[发明专利]治理受污染底泥的机器人及治理方法

说明书

本发明涉及环境治理技术领域，具体公开了治理受污染底泥的机器人及治理方法，机器人包括机器人本体，机器人本体设有信息采集装置、开沟器及药剂投放器，信息采集装置采集底泥的底泥信息，机器人本体行走带动开沟器在底泥上开凿沟槽，药剂投放器投放药剂至沟槽内。采用这样的方式，由于受污染底泥由传统的人工水下作业转变为机器人水下作业的机械化作业，作业难度降低，有效提高了工作效率。由于受污染底泥上开凿有沟槽，药剂投放于沟槽，可以使得药剂与受污染底泥充分接触，提高药剂治理效果。并且，沟槽的开沟深度根据受污染底泥的泥层厚度进行设定，此比例能达到药剂的最佳治理效果。

技术领域

本发明涉及环境治理技术领域，尤其涉及治理受污染底泥的机器人及治理方法。

背景技术

底泥是江河、湖泊、水库和海湾等的沉积物，是自然水域的重要组成部分。当水域受到污染后，水中部分污染物可通过沉淀或颗粒物吸附而蓄存在底泥中，导致干净底泥变成富集大量污染物的受污染底泥。受污染底泥在适当条件下会重新释放，成为河湖的二次污染源，对水环境再次造成污染，故需要对受污染底泥进行治理。

目前受污染底泥的治理手段单一，主要采用人工水下作业进行药物泼洒的方式。由于受污染底泥主要形成于江河、湖泊、水库和海湾等面积较广且水体较深的场所，人工水下作业困难，作业难度大且效率低。并且，采用泼洒的方式，只能将药物泼洒至受污染底泥的表层，药物容易被流动的水稀释，影响治理效果。

发明内容

本发明公开了治理受污染底泥的机器人及治理方法，有效提高了治理受污染底泥的工作效率及治理效果。

为了实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了治理受污染底泥的机器人，所述机器人包括:

机器人本体，所述机器人本体内设有第一控制装置，所述机器人本体设有第一动力装置，所述第一动力装置与所述第一控制装置电连接，用于在所述第一控制装置控制下为所述机器人本体提供行走动力；

所述机器人本体还设有信息采集装置、开沟器及药剂投放器，所述信息采集装置及所述药剂投放器与所述第一控制装置电连接,所述信息采集装置用于采集底泥的底泥信息并发送至所述第一控制装置，所述第一控制装置在接收到所述底泥信息后控制所述第一动力装置驱动所述机器人本体行走，以带动所述开沟器在所述底泥上开凿沟槽，所述第一控制装置还用于控制所述药剂投放器投放药剂至所述沟槽内。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面的实施例中，所述机器人本体包括本体部分及设于所述本体部分的行走部分，所述第一控制装置、所述信息采集装置、所述开沟器及所述药剂投放器设于所述本体部分，所述第一动力装置设于所述行走部分，用于为所述行走部分提供行走动力。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面的实施例中，所述开沟器和所述药剂投放器前后间隔设于所述本体部分的底部。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面的实施例中，所述药剂投放器包括药剂仓以及投放管，所述药剂仓用于存放药剂，所述投放管包括药剂投放管以及锁止机构，所述锁止机构设于所述药剂投放管并与所述第一控制装置电连接，用于控制所述药剂投放管与所述药剂仓的连通或断开。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面的实施例中，所述底泥信息包括所述底泥的位置信息及泥层厚度信息，所述信息采集装置包括第一声呐器和第二声呐器，所述第一声呐器用于采集所述位置信息并发送至所述第一控制装置，所述第二声呐器用于采集所述泥层厚度信息并发送至所述第一控制装置。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面的实施例中，所述第一控制装置设有分析器，所述分析器用于根据所述底泥的所述位置信息确定所述沟槽的开凿位置，以及根据所述泥层厚度信息确定所述沟槽的开凿深度。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面的实施例中，所述机器人本体还设有第二动力装置，所述第二动力装置与所述第一控制装置电连接，用于为所述机器人本体提供移动动力；