[发明专利]一种高安全性AGV系统控制方法在审
| 申请号： | 201910718695.X | 申请日： | 2019-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN110333729A | 公开（公告）日： | 2019-10-15 |
| 发明（设计）人： | 葛凯;张二阳 | 申请（专利权）人： | 苏州寻迹智行机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京禾易知识产权代理有限公司 32320 | 代理人： | 仇波 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市相城*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 运算 高安全性 控制系统 初始化程序 解码 安全事故 方法融合 输出执行 输出指令 数据采集 通信程序 控制器 数据处理 故障率 相等 输出 生产 | ||
1.一种高安全性AGV系统控制方法，其包括以下步骤：
(一).数据采集，
(二).数据处理，
(三a).将数据输入MCU1进行运算，若数据正确则进行下一步骤，若不正确则初始化失败并重新执行步骤(一)、(二)，然后MCU1进行再运算，直至数据正确再进行下一步骤，
(四).输出执行通信程序信号，
其特征在于：在执行步骤(三a)的同时并行执行若干个步骤(三b)，步骤(三b)为将数据输入MCU2进行运算，若数据正确则进行下一步骤，若不正确则初始化失败并重新执行步骤(一)、(二)，在步骤(三a)和步骤(三b)所获得的数据正确时，MCU1和MCU2分别执行通信程序并将输出结果进行逻辑判断，若结果不同，则输出异常报警信号并从步骤(一)开始重新执行任务，若结果相同则执行步骤(四)结束初始化程序并输出执行通信程序信号，
然后进行步骤(五)输出指令同意继续接入其他信号，接入后的其他信号再分别输入至MCU1和MCU2进行运算，若MCU1运算结果不正确则重新执行步骤(三a)，若MCU2运算结果不正确则重新执行步骤(三b)，若MCU1和MCU2运算结果正确则将两个结果进行比较判断是否相等，若不相等则输出保护、报警信号，AGV小车启动安全模式，若逻辑相等，则程序正常运行输出。
2.根据权利要求1所述的高安全性AGV系统控制方法，其特征在于：所述其他信号包括安全激光信号、测距激光信号以及底盘驱动程序信号。
3.根据权利要求2所述的高安全性AGV系统控制方法，其特征在于：所述其他信号的接入顺序依次为安全激光信号接入、测距激光信号接入以及底盘驱动程序信号接入。
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