[发明专利]传感器检测识别能力的评估方法及评估系统

说明书

本发明提供的传感器检测识别能力的评估方法及系统，利用主车辆的环境传感器系统，获取被测对象相对于主车辆的移动信息，作为测量移动信息；利用主车辆的信息采集系统，获取主车辆的组合导航系统检测到的主车辆的移动信息；利用主车辆的信息采集系统，获取被测对象的组合导航系统检测到的被测对象的移动信息；利用主车辆的信息采集系统，根据主车辆的移动信息和被测对象的移动信息，确定被测对象相对于主车辆的移动信息，作为真实移动信息；利用数据分析系统，获取测量移动信息与真实移动信息；根据测量移动信息与真实移动信息，确定环境传感器的检测识别精度，从而实现了对传感器检测识别能力的准确、有效的评估。

技术领域

本发明涉及车辆主动安全技术领域，更具体的说，涉及传感器检测识别能力的评估方法及评估系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，车辆的自动驾驶程度要求越来越高，对车辆的功能安全等级要求也越来越高，为实现车辆能够安全的自动驾驶，通常会利用各种传感器来对交通场景中各种交通参与者进行有效的检测识别，其中，传感器对交通参与者的检测识别能力的高低就变得至关重要。

现有的评估传感器检测识别能力的方案，主要包括基于毫米波雷达、激光雷达或GPS/RTK技术，来对传感器的检测识别能力进行评估。但是，毫米波雷达无法识别出完全的交通参与者如车辆、行人的完整轮廓，一般只能返回回波信号强度最强的位置点信息，从而在实际评估中，会引入新的误差，导致评估结果不准确；激光雷达的分辨率较低，点云聚类出的交通参与者也存在一定误差；GPS/RTK技术对卫星数量要求较高，而在一些高楼、高架桥下等复杂场景中，可搜到的卫星数量急剧下降，难以满足复杂场景下对传感器的检测识别能力进行精确评估的需求。可见，现有的评估方案，无法很好地实现对传感器的检测识别能力的有效评估。

因此，目前迫切需要一种更好的传感器检测识别能力的评估方案，来实现针对传感器的检测识别能力的有效评估。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种传感器检测识别能力的评估方法及评估系统，以解决目前的评估方案，无法很好地对传感器的检测识别能力进行准确有效的评估的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种传感器检测识别能力的评估方法，所述评估方法包括：

利用主车辆的环境传感器系统，获取被测对象相对于所述主车辆的移动信息，作为测量移动信息；

利用主车辆的信息采集系统，获取所述主车辆的组合导航系统检测到的所述主车辆的移动信息；

利用所述主车辆的信息采集系统，获取所述被测对象的组合导航系统检测到的所述被测对象的移动信息；

利用所述主车辆的信息采集系统，根据所述主车辆的移动信息和所述被测对象的移动信息，确定所述被测对象相对于所述主车辆的移动信息，作为真实移动信息；

利用数据分析系统，获取所述测量移动信息与所述真实移动信息；根据所述测量移动信息与所述真实移动信息，确定所述环境传感器的检测识别精度。

优选的，所述主车辆的组合导航系统和所述被测对象的组合导航系统，均为基于GPS/RTK+IMU的高精度组合导航系统。

优选的，所述环境传感系统包括：

视觉传感器系统、超声波传感器系统、激光雷达传感器系统与毫米波雷达传感器系统中的至少一种。

优选的，所述主车辆的移动信息和所述被测对象的移动信息，均包括：

位置信息、速度信息和航向角信息中的至少一种。

优选的，所述被测对象包括：

被测行人、被测车辆与被测交通设施中的至少一种。