[发明专利]腹腔镜机器人的控制方法

说明书

本发明属于腹腔镜手术技术领域，具体涉及一种腹腔镜机器人的控制方法，包括建立腹腔镜机器人模型，判断控制器是否发送新的指令，当控制器未发送新的指令时，控制器不动作，当控制器发送新的指令时，腹腔镜机器人接收控制器发送的指令，控制器获取腹腔镜机器人的实际参数，判断实际参数与目标参数是否相同，当目标参数和实际参数相同时，控制器不动作，并判断控制器是否发送新的指令，当目标参数和实际参数不同时，根据目标参数和实际参数生成反馈信息，控制器根据反馈信息对腹腔镜机器人进行调节，并判断控制器是否发送新的指令，对腹腔镜机器人采用闭环调节的控制方法，消除实际参数与目标参数之间的误差，提高腹腔镜机器人的运动精度。

技术领域

本发明属于腹腔镜手术技术领域，具体涉及一种腹腔镜机器人的控制方法。

背景技术

本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。

目前，越来越多的疾病可以通过手术机器人进行手术得到治愈，尤其是腹腔镜手术，最常用的腹腔镜手术方式为微创手术，在微创手术的基础上，为了进一步减小手术的伤口，从而发展为单孔腹腔手术，单孔腹腔手术在腹壁上开一个切口，将腹腔镜机器人放在切口处以采集腹腔内的不同角度的图像，为手术顺利进行提供基础，单孔腹腔手术以只开一个切口、术后恢复快的优点被广大患者和医生所接受，相关领域的研究也逐步开展。

单孔腹腔手术所使用的腹腔镜机器人通过驱动器接收指令而使各关节动作以调整摄像头的位置采集不同角度的图像，但由于驱动器的惯量复杂，存在控制精度低的问题，多采用开环控制，控制精度低，易受到外界干扰且随着长时间使用，腹腔镜机器人的精度会不断下降且灵敏度降低，需要多次调整驱动器的参数，需要耗费较长时间。

发明内容

本发明的目的是至少解决腹腔镜机器人的精度低且需要多次调整驱动器参数的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：

本发明提出了一种腹腔镜机器人的控制方法，包括：

建立腹腔镜机器人模型；

判断控制器是否发送新的指令，当所述控制器未发送新的指令时，所述控制器不动作，当所述控制器发送新的指令时，所述腹腔镜机器人接收所述控制器发送的指令；

所述控制器获取所述腹腔镜机器人的实际参数；

判断所述实际参数与所述目标参数是否相同；

当所述目标参数和所述实际参数相同时，所述控制器不动作，并判断所述控制器是否发送新的指令；

当所述目标参数和所述实际参数不同时，根据所述目标参数和所述实际参数生成反馈信息，所述控制器根据所述反馈信息对所述腹腔镜机器人进行调节，并判断所述控制器是否发送新的指令。

根据本发明实施例的腹腔镜机器人的控制方法，先建立腹腔镜机器人的模型，判断控制器是否发出新的指令，当控制器未发出新的指令时，腹腔镜机器人不动作，当控制器发出新的指令时，腹腔镜机器人接收指令，控制器获取腹腔镜机器人的实际参数，判断目标参数和实际参数是否相同，当目标参数与实际参数相同时，控制器不动作，即不需要对腹腔镜机器人进行调节，当目标参数与实际参数不同时，根据目标参数和实际参数生成反馈信息，该反馈信息反馈到控制器，由控制器对腹腔镜机器人的位姿进行调节，直至目标参数和实际参数相同，由于存在反馈信息，则对腹腔镜机器人的控制方法为闭环控制方法，对腹腔镜机器人的输出进行修正，消除实际参数与目标参数之间的误差，提高腹腔镜机器人的运动精度。

另外，根据本发明实施例的腹腔镜机器人的控制方法，还可具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述控制器获取所述腹腔镜机器人的实际参数包括：

所述腹腔镜机器人的传感器检测所述腹腔镜机器人的所述实际参数，并将所述实际参数发送至所述控制器；

所述控制器获取所述实际参数。