[发明专利]一种新型机械臂动态抓取系统

权利要求书

1.一种新型机械臂动态抓取系统，其特征在于，包括自由度机械臂模块、语音识别模块、摄像头模块、VGA显示模块、FPGA模块，所述自由度机械臂模块包括六个舵机、控制板，将六个舵机分别设定为舵机一、舵机二、舵机三、舵机四、舵机五、舵机零，所述舵机四控制机械臂的抓取方向，所述舵机五连接转动关节与机械手，控制机械臂的张合，所述其余舵机均为转动关节部分，所述转动关节部分均设置为最大的转动角度，所述控制板与六个舵机相连。

2.根据权利要求1所述的一种新型机械臂动态抓取系统，其特征在于，所述语音识别模块体积为3*4.3CM，所述语音识别模块的内部设置有STC11系列芯片、一个定时器、一个外部中断、预留16个I/O口、同时还预留与FPGA模块通信的串口，所述语音识别模块还设置有5V和3.3V的电源接口。

3.根据权利要求1所述的一种新型机械臂动态抓取系统，其特征在于，所述摄像头模块设置有OV7670图像传感器，所述摄像头模块与SCCB总线相连。

4.根据权利要求1所述的一种新型机械臂动态抓取系统，其特征在于，所述VGA显示模块包括电路板、显示器、VGA接口，所述VGA接口设置有十五针，所述十五针分为三排，每排五个孔，所述电路板通过VGA接口与所述显示器相连。

5.根据权利要求1所述的一种新型机械臂动态抓取系统，其特征在于，所述FPGA模块包括Artix-7核心板、软核MicroBlaze，所述Artix-7核心板采用XilinxArtix-7 FPGA系列芯片，所述Xilinx7系列芯片内部嵌入软核MicroBlaze，所述软核MicroBlaze处理器采用RISC架构和哈佛结构的32位指令和数据总线。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种新型机械臂动态抓取系统，其特征在于，所述机械臂动态抓取系统采用了图像二值法、腐蚀膨胀、质心算法的方法进行图像处理。

7.根据权利要求1-5任一项所述的一种新型机械臂动态抓取系统，其特征在于，所述六自由度机械臂舵机的角度采用动态规划算法获得。