[发明专利]一种无人机预旋转检测的方法及无人机

说明书

本发明公开一种无人机预旋转检测的方法及无人机，无人机预旋转检测的方法包括步骤：将第一旋翼与某固定方向上相邻的第二旋翼作为第一旋翼组；该组旋翼组的两个旋翼在预定的时间内进行预旋转，且这两个旋翼预旋转的方向相反；该组旋翼组结束预旋转检测后，所述第二旋翼与所述方向上与其相邻的第三旋翼组成第二旋翼组进行预旋转检测；直至所有的旋翼依次完成预旋转。本发明的无人机预旋转检测的方法，以及应用该方法的无人机，能够实现快速的预旋转检测，节省预旋转检测时间，提升预旋转检测过程中的故障辨识速度。

技术领域

本发明属于机械动力设备领域，尤其涉及一种无人机预旋转检测的方法及无人机。

背景技术

多旋翼无人机在起飞之前，会针对无人机的所有旋翼启动电机的低速预旋，通常称之为无人机的预旋转检测，其目的是检查每个旋翼的旋转是否正常，包括各个旋翼的螺旋桨旋转方向和电机是否有异常停转等问题。

同时，出于使用安全的考虑，现有的无人机通常都会设定有锁定模式，当无人机在预检测结束后短时间内没有任何操作时，用户会手动设置无人机进入锁定模式或者无人机自动进入锁定模式，防止因意外操作而启动螺旋桨的旋转，确保使用安全，如果用户需要再次启动无人机飞机或者是启动无人机预旋转检测，都需要设置无人机进入解锁模式，但是锁定模式和解锁模式的切换，通常都需要耗费一定的时间。

同时，现有的预旋转方法主要有两种方式：一种是螺旋桨一起旋转，一种是螺旋桨依次旋转。

螺旋桨一起旋转的方案为无人机解锁后全部螺旋桨一起低速预旋，这种方法的缺陷在于螺旋桨起转后往往看不清楚，而且多个旋转轴很难一次看清，无法快速一次性判断出所有螺旋桨是否正常，同时，每次预旋转结束之后，因为记录检测结果等原因而消耗时间，会导致无人机经过一定的待机时间后进入锁定模式，如果需要看清每个螺旋桨旋转轴是否正常工作，则需要用户进行多次锁定与解锁的切换才能看清是否有故障，多次锁定和解锁需要花费较多操作时间；螺旋桨依次旋转的方案为螺旋桨按照顺时针或逆时针依次起转，这种方法的缺陷是每个螺旋桨只有一次检查机会，旋转结束后同样会进入锁定状态，一旦错过没看清就需要重新锁定并解锁，等待整个过程重复，耗费时间。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种无人机预旋转检测的方法及无人机，从而能够克服上述缺陷，使得用户能够在一次性预旋转检测中简单、清楚地确定所有螺旋桨旋转是否正常，且无需消耗大量时间用于解锁和锁定，方便用户对无人机进行预旋转检测，提升无人机预旋转检测的易用性、快速性和高效率，降低检测时间，增加预旋转检测的可靠性。

本发明的实施例提供一种无人机预旋转检测的方法，所述无人机包括多个旋翼，分别为第一旋翼、第二旋翼直至第N旋翼，包括步骤：

A、按照所有旋翼在某一方向上的排列，将所有旋翼分组，每个旋翼组包含两个旋翼，且编号相邻的两个旋翼组均包含有一个相同的旋翼；

B、首先启动第一旋翼组的预旋转检测，第一旋翼组的两个旋翼在预定的时间内进行预旋转，组内各个旋翼预旋转的方向均相反；

C、所述第一旋翼组预旋转检测结束后，第一和第二旋翼组内均包含的相同旋翼不停止旋转，第一旋翼组内其它旋翼停止旋转，开启所述第二旋翼组的预旋转检测，预旋转检测时组内各旋翼的旋转方向均相反且持续预定时间，依次对所有旋翼组进行预旋转检测，直至最后一组旋翼组的预旋转检测完成；

优选地，所述步骤C之后还包括：步骤D、重复步骤A至步骤C一轮或者多轮，其中步骤A延续之前的旋翼分组，或者重新划分旋翼组；

优选地，所述重新划分所有的旋翼组，其划分方式为：按照与所述方向不同的另一方向将所有旋翼分组，每个旋翼组包含两个旋翼，且编号相邻的两个旋翼组均包含有一个相同的旋翼；

优选地，各所述旋翼组内所包含的两个旋翼是指相邻的两个旋翼，或者是间隔有若干个旋翼的两个旋翼。