[发明专利]基于场地下较差场景搜索的自动驾驶功能测试测评方法

权利要求书

1.一种基于场地下较差场景搜索的自动驾驶功能测试测评方法，其特征在于，包括如下过程：

S1：待测自动驾驶功能表现所需的应用场景分析；

S2：基于应用场景分析下的测试场地条件确定；

S3：在确定的测试场地条件下测试场景的参数化，包括静态场景参数化和动态道路参与者参数化；

S4：基于待测自动驾驶功能表现及测试场景参数化的场景优劣度定义；

S5：基于待测自动驾驶功能表现及测试场景参数化的初始高效聚类测试场景分析与确定，包括各道路参与者数量的确定、各道路参与者初始相对位置的确定；

S6：基于场景优劣度定义及初始高效聚类测试场景下较差场景搜索的自动驾驶功能测试，其中包含如下步骤：

S6-1：设定试验次数及场景优劣度阈值；

并确定一组除待测自动驾驶车辆外的其他道路参与者的干扰决策参数与初始参数，以及待测自动驾驶车辆的场地内初始参数；

S6-2：由所述干扰决策参数，确定其他道路参与者的行为决策，通过感知系统将行为决策上传至控制系统，控制其他道路参与者在测试场景中的行为；

S6-3：待测自动驾驶车辆和其他道路参与者在初始高效聚类测试场景中完成第一次测试，记录该测试数据；

S6-4：针对步骤S6-3的数据，计算场景优劣度；

S6-5：如果初次场地测试的场景优劣度就差于阈值，则说明该测试场景为一个较差场景，待测自动驾驶功能在该场景下的表现不满足测试要求，结束测试；

如果初次场地测试场景优劣度优于阈值，则说明该测试场景不是一个较差场景，利用对抗增强模块对其它道路参与者干扰决策参数和各道路参与者初始行为参数进行调整，目标为让场景优劣度变差，返回步骤S6-2至步骤S6-4，再次计算测试场景优劣度，重复上述过程，使得场景优劣度不断变差，并进一步分析：

1)如果在试验次数达到预设值前出现了场景优劣度差于阈值，则说明此时的测试场景即为一个针对待测自动驾驶功能的较差场景，也说明待测自动驾驶功能不够完善；

2)如果在试验次数达到预设值时场景优劣度都没有出现差于阈值，则说明未找到证明待测自动驾驶功能不完善的较差场景，待测自动驾驶功能相对完善。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，初始高效聚类测试场景分析与确定，包含如下步骤：

S5-1：将待测自动驾驶车辆场地下测试过程按照演变过程分成多个相互作用片段，针对各相互作用片段，分析在各个相互作用片段下与待测自动驾驶车辆具有相互关系的其他道路参与者，并确定这些道路参与者的最大数量；

S5-2：确定每个其他道路参与者可处于的聚类区域，并结合场景参数化对聚类区域进行合并化简；

S5-3：依据所有其他道路参与者可处于的聚类区域，结合实际测试场地与测试条件，确定一个初始高效聚类测试场景。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果同时出现一组初始高效聚类测试场景，则进一步选择其中一个初始高效聚类测试场景作为最终的初始高效聚类测试场景，选择原则是基于同样的类比条件，横向比较各初始高聚类测试场景对于待测自动驾驶功能的复杂度，选择一个最为复杂的场景作为最终的初始高效聚类测试场景。