[发明专利]一种机器人汽车喷漆控制系统

说明书

本发明公开了一种机器人汽车喷漆控制系统，涉及汽车制造技术领域。本发明包括：喷漆机器人、车身传送装置以及视觉感测设备；车身传送装置将车身传送至喷漆区以及检测区；视觉感测设备进行感测；视觉感测设备用于检测车身位置并传送至喷漆机器人的分析模块；分析模块根据车身位置分析计算车身当前坐标信息以及喷涂路径；喷漆机器人根据当前坐标信息以及喷涂路径对车身进行喷涂。本发明通过视觉感测设备监测车身位置并传送至喷漆机器人的分析模块；分析模块根据车身位置分析计算车身当前坐标信息以及喷涂路径，喷漆机器人根据当前坐标信息以及喷涂路径对车身进行喷涂，提高喷涂效果和喷涂效率。

技术领域

本发明属于汽车制造技术领域，特别是涉及一种机器人汽车喷漆控制系统。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，汽车成为人们直观重要的一种交通工具。对于汽车制造而言，车身涂装是整车生产中的一项重要工序，现有的车身涂装生产线中，通常采用输送链随行的输送方式将车身输送至喷涂机器人的喷漆区域，以使车身在输送链的带动下对应移动，然后喷涂机器人按照预设程序完成对车身各个部位的喷漆。

然而在输送链输送车身的过程中，通常会因机械停止等原因造成输送链的窜动，导致被传送的车身相对于预设标准位发生偏移，此时，若喷涂机器人不能及时对偏移车身进行喷涂路径的修正，就可能导致车身喷涂面出现少漆流挂等质量问题。

在现有的汽车喷漆生产线中，机器人只能喷涂单组份或双组份清漆，同时其固化剂和双组份清漆的搅拌在机器人外部实现，这样一是机器人不能得到充分利用，二是搅拌装置安装到机器人外部，清洗时会造成材料的浪费。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人汽车喷漆控制系统，通过视觉感测设备监测车身位置并传送至喷漆机器人的分析模块；分析模块根据车身位置分析计算车身当前坐标信息以及喷涂路径，喷漆机器人根据当前坐标信息以及喷涂路径对车身进行喷涂，提高喷涂效果和喷涂效率；同时，搅拌器分别与第一计量泵以及第二计量泵连接，实现单组份清漆或双组份清漆的喷涂，方便快捷。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种机器人汽车喷漆控制系统，包括：喷漆机器人、车身传送装置以及视觉感测设备；

所述车身传送装置用于根据喷漆机器人传递的传送信号将车身传送至喷漆区以及检测区；所述视觉感测设备根据车身传送装置传递的就位信号，进行感测；所述视觉感测设备用于检测车身位置并传送至喷漆机器人的分析模块；

所述分析模块根据车身位置分析计算车身当前坐标信息以及喷涂路径；所述喷漆机器人根据当前坐标信息以及喷涂路径对车身进行喷涂；所述喷漆机器人喷涂完成后，传递传送信号至车身传送装置；

所述喷漆机器人包括用于喷漆的阀岛；所述阀岛与换色阀组连接；所述换色阀组与第一计量泵连接；所述阀岛还与第二计量泵连接；所述第一计量泵以及第二计量泵均与搅拌器连接；所述搅拌器与雾化器连接；所述搅拌器与喷漆机器人的主控器连接；所述主控器接收到分析模块的分析结果后，控制所述搅拌器进行搅拌喷漆。

优选地，所述车身传送装置包括控制单元、伺服电机编码器以及传动装置；所述控制单元与伺服电机编码器连接；所述伺服电机编码器与传动装置连接；所述伺服电机编码器用于根据所述传送信号计算脉冲增量的输出；所述传动装置用于根据所述脉冲增量传送待涂车身。

优选地，所述视觉感测设备包括依次连接的特征标定模块、第一拍摄模块和坐标生成模块；所述坐标生成模块的输出端与所述分析模块的输入端连接。

优选地，所述第一拍摄模块用于对待涂车身进行全景拍照并传递给坐标生成模块以及特征标定模块；所述特征标定模块用于选取车身上的多个特征，标定为参考特征；所述特征标定模块传递参考特征至坐标生成模块；所述坐标生成模块基于车身全景照片中的参考特征，计算车身的当前坐标信息。