[发明专利]摆辗液压机的速度-压力复合控制方法

权利要求书

1.一种摆辗液压机的速度-压力复合控制方法，其特征是：

硬件系统至少包括：

位移传感器(1)，用于检测主缸(2)活塞位移，位移信号为s；

主缸(2)，用于提供推力从而驱动滑块与压头，活塞的作用面积为A；

第一压力传感器(3)，用于检测主缸(2)作用腔的压力，压力信号为p1；

比例控制阀(4)，用于调节进入主缸(2)作用腔的流量，控制指令信号为u，流量-压力映射系数为k；

第二压力传感器(5)，用于检测恒压油源(6)的压力，压力信号为p0；

恒压油源(6)，用于提供恒定压力的液压油油源；

控制器(7)，用于采集位移传感器(1)、第一压力传感器(3)、第二压力传感器(5)的信号，执行控制计算，并将控制指令信号传给比例控制阀(4)；

其中：位移传感器(1)的检测端与主缸(2)的活塞同属于一个装配体；主缸(2)的作用腔与第一压力传感器(3)油口、比例控制阀(4)的A口连通；比例控制阀(4)的P口与第二压力传感器(5)油口、恒压油源(6)油口连通；比例控制阀(4)的T口与液压油箱连通；控制器(7)与位移传感器(1)、第一压力传感器(3)、比例控制阀(4)、第二压力传感器(5)之间电气连接；

至少包括如下步骤：

步骤1：设定行程切换点st；位移信号s经过微分之后得到主缸(2)活塞的速度信号v；规划主缸(2)活塞运动速度期望为vd；规划主缸(2)作用腔压力期望为pd；

步骤2：控制器(7)计算的速度控制信号包含两部分：uv＝uva+uvb；

uva是估计调节部分、表达式为：

uvb是反馈控制部分、表达式为：

uvb＝fv(v-vd)

fv(v-vd)是任何能够让速度误差(v-vd)绝对值趋近于0的控制函数；

在主缸(2)活塞运动至st之前，控制器(7)仅对主缸(2)活塞的运动速度进行控制，所以比例控制阀(4)的控制指令信号u＝uv；

步骤3：在主缸(2)活塞运动至st之后，控制器(7)在按步骤2所示方法计算uv的同时还计算压力控制信号up，up的表达式为

up＝fp(p1-pd)

fp(p1-pd)是任何能够让压力误差(p1-pd)绝对值趋近于0的控制函数；

控制器(7)比较速度控制信号uv与压力控制信号up的绝对值大小，将绝对值小的控制信号作为比例控制阀(4)的控制指令信号u。