[发明专利]无人驾驶车辆自动控制信号生成方法和装置

说明书

本公开是关于无人驾驶车辆自动控制信号生成方法，包括：根据多个时刻下车辆的驾驶员实际输出的控制信号与多个时刻确定第一拟合函数，根据多个时刻下训练过程模型基于车辆的环境信息输出的控制信号与多个时刻确定第二拟合函数；根据第一拟合函数和第二拟合函数中相同类型的函数项的系数的差值确定损失函数；根据损失函数训练训练过程模型以得到训练完成模型；根据训练完成模型和车辆的环境信息生成用于自动控制车辆的信号。根据本公开的实施例，可以使得训练得到的模型基于环境信息输出的控制信号，可以与驾驶员基于环境信息输出的控制信号稳定性相近，有利于保证模型输出控制信号的稳定性。

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及无人驾驶车辆自动控制信号生成方 法、无人驾驶车辆自动控制信号生成装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

无人驾驶的核心技术是构建一个驾驶模型，通过将环境信息输入该驾驶模 型得到控制信号，以控制车辆行驶。

目前构成的驾驶模型主要问题之一在于，输出的控制信号精度足够高，但 是输出信号的稳定性(也可以称作平滑性)较差。直观表现是，环境信息仅在 较小范围内变化，而驾驶模型输出的控制信号却发生了明显的摆动，例如行驶 方向忽左忽右，加速度时正时负。

发明内容

本公开提供无人驾驶车辆自动控制信号生成方法、无人驾驶车辆自动控制 信号生成装置，电子设备和计算机可读存储介质，以解决相关技术中驾驶模型 输出控制信号摆动的问题。

根据本公开实施例的第一方面，提出一种无人驾驶车辆自动控制信号生成 方法，包括：

根据多个时刻下车辆的驾驶员实际输出的控制信号与所述多个时刻确定第 一拟合函数，根据所述多个时刻下训练过程模型基于车辆的环境信息输出的控 制信号与所述多个时刻确定第二拟合函数，其中，所述第一拟合函数与所述第 二拟合函数的类型相同，且包含函数项的数目相同；

根据所述第一拟合函数和所述第二拟合函数中相同类型的函数项的系数的 差值确定损失函数；

根据所述损失函数训练所述训练过程模型；

根据训练完成模型和所述车辆的环境信息生成用于自动控制所述车辆的信 号。

根据本公开实施例的第二方面，提出一种无人驾驶车辆自动控制信号生成 装置，包括：

拟合函数确定模块，用于根据多个时刻下车辆的驾驶员实际输出的控制信 号与所述多个时刻确定第一拟合函数，根据所述多个时刻下训练过程模型基于 车辆的环境信息输出的控制信号与所述多个时刻确定第二拟合函数，其中，所 述第一拟合函数与所述第二拟合函数的类型相同，且包含函数项的数目相同；

损失函数确定模块，用于根据所述第一拟合函数和所述第二拟合函数中相 同类型的函数项的系数的差值确定损失函数；

模型训练模块，用于根据所述损失函数训练所述训练过程模型以得到训练 完成模型；

信号生成模块，用于根据所述训练完成模型和所述车辆的环境信息生成用 于自动控制所述车辆的信号。

根据本公开实施例的第三方面，提出一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为实现上述任一实施例所述的方法。

根据本公开实施例的第四方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储 有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述方法中的步骤。