[发明专利]追踪装置、追踪方法和存储介质

说明书

本发明涉及追踪装置、追踪方法和存储介质。为了更可靠地对追踪对象的物标进行追踪，追踪装置具备修正对象区域设定部、修正对象提取部、评分部以及判定部。修正对象区域设定部将基于本船或其他船的构造或举动而容易产生无用回波的区域设定为修正对象区域。修正对象提取部在检测出的多个物标回波中提取进入修正对象区域内的物标回波作为修正对象。评分部使用在过去作为追踪对象的物标回波的过去回波信息、所述检测出的多个物标回波的检测回波信息中的每一个、所述修正对象提取部的提取结果，对所述过去回波信息与所述多个检测回波信息中的每一个的一致度进行评分。判定部使用评分的结果，从多个物标回波判定本次的追踪对象的物标回波。

技术领域

本发明涉及追踪船舶等在水上移动的物标的技术。

背景技术

在专利文献1中记载了使用雷达来推定物标的运动的装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3508000号。

发明内容

有时使用这样的物标运动的推定结果来追踪物标。

但是，对于水上移动的物标而言，由于该物标的移动，会产生航行波。航行波的回波的位置接近物标的回波的位置。此外，航行波的回波的大小(面积)有时接近物标的回波的大小(面积)。

因此，在现有技术中，有时会弄错追踪对象的物标而追踪航行波。

因此，本发明的目的在于提供一种更可靠地对追踪对象的物标进行追踪的技术。

本发明的追踪装置具备：修正对象区域设定部，将基于本船或其他船的结构或举动而容易产生无用回波的区域设定为修正对象区域；修正对象提取部，在检测出的多个物标回波中提取进入到上述修正对象区域内的物标回波作为修正对象；评分部，使用在过去作为追踪对象的物标回波的过去回波信息、上述检测出的多个物标回波的检测回波信息中的每一个、和上述修正对象提取部的提取结果，对上述过去回波信息与上述多个检测回波信息中的每一个的一致度进行评分；以及判定部，使用上述评分的结果，从上述多个物标回波判定本次的追踪对象的物标回波。

在该结构中，能够对处于修正对象区域内的物标回波与处于修正对象区域外的物标回波进行不同的评分。因此，可以使处于修正对象区域内的物标回波的评分分数比处于修正对象区域外的物标回波的评分分数相对较低。

根据本发明，能够更可靠地对追踪对象的物标进行追踪。

附图说明

图1是表示追踪对象决定部的结构的框图。

图2是表示本发明的实施方式的追踪处理部的结构的框图。

图3是表示本发明的实施方式的雷达装置的结构的框图。

图4是用于说明追踪处理的概念的图。

图5是将本次的追踪检测的对象区域放大的图。

图6是用于说明评分的概念的表。

图7(A)、图7(B)是表示航行波区域的形状示例的图。

图8是表示本实施方式的追踪处理的概要流程的流程图。

图9是本实施方式的追踪对象的决定处理的流程图。

附图标记说明

10：追踪处理部

11：选通处理部

12：追踪对象决定部

13：平滑化处理部

90：雷达装置

91：天线