[发明专利]穿梭小车的托盘举升机构上的随动挂钩

说明书

本发明公开了一种穿梭小车的托盘举升机构上的随动挂钩，解决了如何实现四连杆摆杆机构中两摆杆的自动回位的技术问题。用平行四边形状的四连杆机构作为举升机构，代替传统的偏心轮举升机构，将穿梭小车的车架作为四连杆机构的底边，将四连杆机构的顶边作为顶接托盘的执行机构，平行的左右摆动立杆由齿轮齿条机构来推动，当举升时，齿轮齿条机构推动两平行的摆动立杆通过与穿梭小车的车板成90度垂直位置后，被固定的限位块限位，在摆杆与推动举升滑块之间设置随动挂钩，在滑块向左推动摆杆举升托盘时该随动挂钩将摆杆与推动举升滑块挂接，推动举升滑块通过该随动挂钩将摆杆从过位位置，拉回到摆杆与穿梭小车车体架成锐角位置，实现摆杆的回位。

技术领域

本发明涉及一种托盘高密度立体仓库中的穿梭移载小车,特别涉及一种穿梭移载小车上的托盘举升机构上的随动挂钩。

背景技术

高密度智能仓储系统中的货架一般为多层立体框架式,在框架式货位的两支撑梁上,活动架设有托盘,被存储的货物是放置在托盘中的,在托盘正下方的货架式货位的两支撑梁内侧之间，设置有穿梭小车行走轨道,在两穿梭小车行走轨道上设置有穿梭小车,在穿梭小车的车体上设置有可升降的托盘举升机构,当穿梭小车进入到载货位置后,穿梭小车上的举升机构升起，将托盘及其上的货物一起举起一定的高度，使托盘脱离货架两支撑梁，然后，穿梭小车驮着托盘及货物行驶到卸货位置后，穿梭小车上的举升机构落下，将托盘及其上的货物，放置到货架两支撑梁上，之后穿梭小车离开。现有的穿梭小车上的举升机构主要由举升板及其下方的偏心轮组构成,举升机构的升起是通过电机驱动偏心轮组旋转一定角度,使偏心轮组的轮轴升起到举升位置上，将车体上方的托盘举起的，此时，偏心轮轮面上的最远点是顶接在举升板下底面顶接上的，理论上，此时偏心轮轮轴中心点与偏心轮轮面上的最远点是处于同一垂线上的，托盘上货物的重心垂线通过该同一垂线，使得穿梭小车在载货行走中处于稳定状态，但由于偏心轮组驱动电机的控制偏差，以及小车行走中货物的晃动，经常出现偏心轮轮轴中心点与偏心轮轮面上的最远点不在同一垂线上，两点之间形成力臂，重物的重心与该力臂形成力矩，导致穿梭小车行走过程中，举升机构在上述力矩的作用下，自由回落，造成穿梭小车在运送货物中，出现车走货留在途中，使运送货物失败。

为了避免上述穿梭小车在运载托盘及货物中出现车走货留的现象，用平行四边形状的四连杆机构作为举升机构，代替传统的偏心轮举升机构是一种替代方案，但单方向的水平推动机构只能实现四连杆摆杆机构的向一个方向的摆动，如何实现四连杆摆杆机构中两摆杆的自动回位是现场急需要解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种穿梭小车的托盘举升机构上的随动挂钩，解决了如何实现四连杆摆杆机构中两摆杆的自动回位的技术问题。

本发明是通过以下技术方案解决以上技术问题的：

本发明的总体构思：用平行四边形状的四连杆机构作为举升机构，代替传统的偏心轮举升机构，将穿梭小车的车架作为四连杆机构的底边，将四连杆机构的顶边作为顶接托盘的执行机构，平行的左右摆动立杆由齿轮齿条机构来推动，实现摆动；当举升时，齿轮齿条机构推动两平行的摆动立杆通过与穿梭小车的车板成90度垂直位置后，被固定的限位块限位，从而实现了举升位置的固定，这种通过两摆杆过90度垂直位置的限位，从根本上避免了四连杆机构的自身的回落；在摆杆与推动举升滑块之间设置随动挂钩，在滑块向左推动摆杆举升托盘时该随动挂钩将摆杆与推动举升滑块挂接在一起，当推动举升滑块向右滑动时，推动举升滑块通过该随动挂钩将摆杆从过位位置，即摆杆与穿梭小车车体架成钝角位置，拉回到摆杆与穿梭小车车体架成锐角位置，实现摆杆的回位，完成穿梭小车到位后将托盘放回到货架两支撑梁上的动作。