[发明专利]零部件图像识别的方法和装置

说明书

本发明公开了一种零部件图像识别的方法和装置，属于图像识别领域。所述方法包括：获取待识别图像，基于图像匹配算法以及零部件模板图像，确定在所述待识别图像中是否识别到零部件图像；如果在所述待识别图像中识别到零部件图像，则确定所述零部件图像在所述待识别图像中的位置信息；如果在所述待识别图像中识别不到零部件图像，则基于预先训练的遮挡去除网络模型以及所述待识别图像，在所述待识别图像中还原零部件图像，确定还原的零部件图像在所述待识别图像中的位置信息。采用本发明，可以提高抓取零部件的效率。

技术领域

本发明涉及图像识别领域，特别涉及一种零部件图像识别的方法和装置。

背景技术

机器人飞速发展的今天，工业机器人在制造业中的应用越来越广泛，如汽车零部件制造领域、机械加工领域、电子电器生产领域、橡胶及塑料塑造领域、食品加工、木材与家具制造领域等的自动化生产过程中，机器人昨夜发挥着重要的作用。

机器人对工业零部件的抓取是制造业的自动化生产中一项常见的任务，目前，图像识别与定位技术成为工业机器人获得作业周围环境信息的主要手段。在对零部件进行识别时，通过摄像头采集零部件的待识别图像，将采集到的待识别图像与预设的零部件模板图像进行匹配，在采集到的图像中确定零部件的图像，进而确定零部件在待识别图像中的位置信息。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

如果待识别图像中零部件被障碍物遮挡住了，则通过上述的图像识别方式无法识别出零部件图像，也就无法定位零部件所在的位置信息，工业机器人也就无法抓取零部件，大大降低了零部件抓取的效率。

发明内容

为了解决相关技术的问题，本发明实施例提供了一种零部件图像识别的方法和装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种零部件图像识别的方法，所述方法包括：

获取待识别图像，基于图像匹配算法以及零部件模板图像，确定在所述待识别图像中是否识别到零部件图像；

如果在所述待识别图像中识别到零部件图像，则确定所述零部件图像在所述待识别图像中的位置信息；

如果在所述待识别图像中识别不到零部件图像，则基于预先训练的遮挡去除网络模型以及所述待识别图像，在所述待识别图像中还原零部件图像，确定还原的零部件图像在所述待识别图像中的位置信息。

可选地，所述基于图像匹配算法以及零部件模板图像，确定在所述待识别图像中是否识别到零部件图像，包括：

根据图像匹配算法，确定所述待识别图像中的局部图像与零部件模板图像的相似度；

如果存在大于相似度阈值的相似度，则确定在所述待识别图像中识别到零部件图像；

如果不存在大于相似度阈值的相似度，则确定在所述待识别图像中识别不到零部件图像。

可选地，所述根据图像匹配算法，确定所述待识别图像中的局部图像与零部件模板图像的相似度，包括：

对所述待识别图像进行高斯滤波，得到第一图像，所述第一图像的分辨率低于所述待识别图像的分辨率；

根据图像匹配算法，确定所述第一图像中的局部图像与零部件模板图像的中间相似度；

如果存在大于中间相似度阈值的第一中间相似度，则确定所述第一中间相似度对应的第一局部图像在所述第一图像中的中间位置信息，在所述待识别图像中，基于所述中间位置信息确定对应的第二局部图像，确定所述第二局部图像与所述零部件模板图像的相似度；

所述确定所述零部件图像在所述待识别图像中的位置信息，包括：

将所述中间位置信息确定为所述零部件图像在所述待识别图像中的位置信息。