[发明专利]基于场端的多目标全局动态路径规划方法

权利要求书

1.一种基于场端的多目标全局动态路径规划方法，其中，包括：

S1、场端服务器接收到车辆的取/泊指令后，根据场端道路的当前状态建立路网模型；

S2、场端服务器根据所述路网模型和车辆的当前状态选取出多条取/泊车路径；

S3、计算得到S2选取的各条取/泊车路径中各段道路的评估系数；

S4、根据所述评估系数筛选出较优取/泊车路径；并计算各条所述较优取/泊车路径的终系数，并选取终系数最小的取/泊车路径作为最终选取的取/泊车路径；所述终系数为结合场端的其他自动驾驶车辆的意图、位置、预计路径信息评估出的所述较优取/泊车路径的执行时间；

S5、重复S1-S4；

其中，S2中所述场端服务器根据所述路网模型和车辆的当前状态选取出多条取/泊车路径前，先根据所述路网模型和车辆的当前状态在所述场端筛选出多个接驳点/车位，然后再根据筛选出的接驳点/车位规划取/泊车路径。

2.如权利要求1所述的基于场端的多目标全局动态路径规划方法，其中，所述车辆的当前状态包括：位置、朝向以及目的。

3.如权利要求1所述的基于场端的多目标全局动态路径规划方法，其中，所述场端道路的当前状态包括：车辆密度、车辆速度、路径长度以及路径属性。

4.如权利要求3所述的基于场端的多目标全局动态路径规划方法，其中，所述路径属性包括：直线道路、车道数、弯路、主路以及辅路。

5.如权利要求1所述的基于场端的多目标全局动态路径规划方法，其中，所述评估系数根据每条取/泊车路径上所经过的路网的路段信息和路口信息计算得到；其中，所述路段信息包括路段长度、路段属性、路段占用程度以及路段上的车辆密度；所述路口信息包括路口数量、路口占用程度以及路口上的车辆密度。

6.如权利要求5所述的基于场端的多目标全局动态路径规划方法，其中，所述评估系数由以下参数加权得到：路段长度、路段属性、路段占用程度、路段上的车辆密度、路口数量、路口占用程度以及路口上的车辆密度。