[发明专利]一种移动载具的压力检测方法及压力检测装置

权利要求书

1.一种移动载具的压力检测方法，其特征在于，所述移动载具包括位于所述移动载具上不同位置的多个压力传感器；所述压力检测方法包括：

在移动载具的电源开启时，分别获取所述多个压力传感器检测到的第一压力值；

当所述第一压力值均位于第一阈值范围内时，将所述多个压力传感器检测到的所述第一压力值两两相减得到第二压力值；所述第一阈值的设定是为了检测滑板上是否存在除自身板体外的重物或者检测压力传感器是否存在异常；

当所述第二压力值均位于第二阈值范围内时，将每个压力传感器检测到的第一压力值分别作为所述每个压力传感器各自对应的零点压力值；

当多个所述第一压力值都不处在所述第一阈值范围内或多个所述第二压力值都不处在所述第二阈值范围内时，则接收零点压力值校准指令；所述零点压力值校准指令用于控制蓄力装置向每个所述压力传感器施加多个预设压力；

获取每个压力传感器检测到的多个第四压力值；

当多个第四压力值与所述预设压力的第一压力差值呈线性变化，则根据多个所述第一压力差值校准压力传感器每次采集的第五压力值；

当多个第四压力值与所述预设压力的第一压力差值呈非线性变化，则输出一个或多个第二故障提示信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动载具包括控制移动载具前进的至少一个第一压力传感器和控制移动载具后退的至少一个第二压力传感器；

所述当所述第一压力值均位于第一阈值范围内时，将所述多个压力传感器检测到的所述第一压力值两两相减得到第二压力值，包括：

当所述第一压力传感器和所述第二压力传感器检测到的第一压力值均位于所述第一阈值范围内时，将所述第一压力传感器和所述第二压力传感器检测到的第一压力值两两相减得到所述第二压力值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动载具还包括控制移动载具左转的至少一个第三压力传感器和控制移动载具右转的至少一个第四压力传感器；所述当所述第一压力值均位于第一阈值范围内时，将所述多个压力传感器检测到的所述第一压力值两两相减得到第二压力值，还包括：

当所述第三压力传感器和所述第四压力传感器检测到的第一压力值均位于所述第一阈值范围内时，将所述第一压力传感器和所述第二压力传感器检测到的所述第一压力值相减得到所述第二压力值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别获取所述多个压力传感器检测到的第一压力值之后，还包括：

当多个所述第一压力值都不处在所述第一阈值范围内或多个所述第二压力值都不处在所述第二阈值范围内时，输出一个或多个第一故障提示信息。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述则根据多个所述第一压力差值校准压力传感器每次采集的第五压力值，包括：

根据所述多个第四压力值和所述多个第一压力差值计算线性方程斜率；

根据所述线性方程斜率计算压力传感器每次采集的第五压力值的第二压力差值；

根据所述第二压力差值计算所述第五压力值对应的实际压力值。

6.一种移动载具的压力检测装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于在移动载具的电源开启时，分别获取多个压力传感器检测到的第一压力值；

第一计算单元，用于当所述第一压力值都处于第一阈值范围内时，将所述多个压力传感器检测到的所述第一压力值分别相减得到第二压力值，所述第一阈值的设定是为了检测滑板上是否存在除自身板体外的重物或者检测压力传感器是否存在异常；当所述第二压力值都处在第二阈值范围内时，将每个压力传感器检测到的第一压力值分别作为所述每个压力传感器对应的零点压力值；当多个所述第一压力值都不处在所述第一阈值范围内或多个所述第二压力值都不处在所述第二阈值范围内时，则接收零点压力值校准指令；所述零点压力值校准指令用于控制蓄力装置向每个所述压力传感器施加多个预设压力；获取每个压力传感器检测到的多个第四压力值；当多个第四压力值与所述预设压力的第一压力差值呈线性变化，则根据多个所述第一压力差值校准压力传感器每次采集的第五压力值；当多个第四压力值与所述预设压力的第一压力差值呈非线性变化，则输出一个或多个第二故障提示信息。