[发明专利]一种越障登杆装置及其登杆方法

说明书

本发明公开一种越障登杆装置，涉及爬杆技术领域，基于现有的爬杆装置在爬杆过程中遇到障碍时无法躲避的问题而提出的。本发明包括机架、越障爬升机构、绕杆旋转机构；越障爬升机构和绕杆旋转机构均位于机架上，机架一侧设有开口，越障爬升机构和绕杆旋转机构均位于开口内；越障爬升机构包括第一越障爬升机构和第二越障爬升机构；绕杆旋转机构包括第一绕杆旋转机构和第二绕杆旋转机构；本发明还提供上述登杆装置的登杆方法，本发明的有益效果在于：越障爬升装置在爬升的过程中遇到障碍物时，通过绕杆旋转机构避开目标杆上的障碍物，且不受障碍物大小的限制，且同时能够爬升和旋转。

技术领域

本发明涉及爬杆技术领域，具体涉及一种越障登杆装置及其登杆方法。

背景技术

在各种作业中经常需要进行爬杆作业，传统的爬杆作业都是人工进行，即作业人员依靠各种辅助装置爬杆，来实现各种操作，但这种方式的实现有很大的限制，一是爬杆作业依然是一项极度耗损体力的工作，对爬杆人员身体要求高；二是爬杆作业危险很大，一不小心会有坠落的风险，同时在高空作业，增加了作业难度，从而增加了危险系数。

随着机械行业的发展，爬杆装置将逐渐代替人类完成一些高强度、高重复性、高危险甚至人类不可能完成的作业，操作爬杆装置可以代替人类爬杆作业，避免了人工作业时体力下降对工作效率和人员安全的有害影响。

专利ZL 201821449402.X公开一种一种连杆式爬杆机器人，包括夹持部分和机架爬升部分，所述夹持部分夹紧杆件并为机器人的上爬提供支点，所述机架爬升部位提供机器人上爬的动力；所述夹持部分包括上夹持部分和下夹持部分，所述上夹持部分和下夹持部分的结构完全一致，所述上夹持部分包括卡爪、卡爪连接支架、连杆、三角推板、底板、直线轴承固定板、直线轴承座、滑动导杆、夹持传动齿轮、夹持电机和夹持电机固定板，所述机架爬升部分包括滑动轴承座、滑动杆、机架板、下提升电机、下提升电机固定板、下提升齿轮、下提升齿条、上提升电机、上提升电机固定板、上提升齿轮和上提升齿条，本发明结构简单紧凑，生产成本低，可靠性高，具有很好的适应性和连续性。

然则现有的爬杆装置在爬杆过程中遇到障碍时无法翻越和躲避，在实际应用中依然存在很大的不足。

发明内容

本发明解决的技术问题之一在于现有的爬杆装置在爬杆过程中遇到障碍时无法躲避。

本发明是采用以下技术方案解决上述技术问题的：

本发明提供一种越障登杆装置，包括机架、越障爬升机构、绕杆旋转机构；所述越障爬升机构和绕杆旋转机构均位于机架上，所述机架一侧设有开口，所述越障爬升机构和绕杆旋转机构均位于开口内；

所述越障爬升机构包括第一越障爬升机构和第二越障爬升机构，所述第一越障爬升机构和第二越障爬升机构分别位于目标杆的两侧；所述第一越障爬升机构包括滚轮一、与滚轮一连接的驱动装置一、与滚轮一连接的伸缩装置一，所述第二越障爬升机构包括滚轮二、与滚轮二连接的驱动装置二、与滚轮二连接的伸缩装置二，所述驱动装置一驱动滚轮一沿目标杆的轴线做升降运动，所述驱动装置二驱动滚轮二沿目标杆的轴线做升降运动；所述伸缩装置一用以压紧滚轮一，所述伸缩装置二用以压紧滚轮二，所述伸缩装置一、伸缩装置二致使滚轮一和滚轮二相对夹紧目标杆；

所述绕杆旋转机构包括第一绕杆旋转机构和第二绕杆旋转机构，所述第一绕杆旋转机构和第二绕杆旋转机构分为位于目标杆的两侧；所述第一绕杆旋转机构包括滚轮三、与滚轮三连接的驱动装置三、与滚轮三连接的伸缩装置三；所述第二绕杆旋转机构包括滚轮四、与滚轮四连接的驱动装置四、与滚轮四连接的伸缩装置四，所述驱动装置三驱动滚轮三沿目标杆的圆周方向转动，所述驱动装置四驱动滚轮四沿目标杆的的圆周方向转动；所述伸缩装置三用以压紧滚轮三，所述伸缩装置四用以压紧滚轮四，所述伸缩装置三、伸缩装置四致使滚轮三和滚轮四相对夹紧目标杆。

工作原理：爬杆前的准备：从机架的开口处，将越障登杆装置沿目标杆径向方向通过目标杆；