[发明专利]基于水鸟控制原理的主动式尾标控制方法、系统及终端

权利要求书

1.一种基于水鸟控制原理的主动式尾标控制方法，其特征在于，包括：

获取控制指令；

将控制指令转化为调节指令；

根据调节指令调整舵叶角度；

通过舵叶角度改变电缆横向姿态；

所述的控制指令包括舵叶的调整角度，所述的调整角度是通过导航模块进行电缆各位置距离推算后再计算出舵叶需要调整的角度；

所述的根据调节指令调整舵叶角度具体为：马达控制模块根据控制指令对尾标上所有舵叶的马达进行控制，从而达到系统指令所设定的舵角。

2.根据权利要求1所述的一种基于水鸟控制原理的主动式尾标控制方法，其特征在于，所述的舵角的设定方法为：

获取一特定的舵叶角度；

将舵叶角度转换成马达所需行进的数值；

马达驱动器实施所对应的马达行程变化的驱动。

3.根据权利要求2所述的一种基于水鸟控制原理的主动式尾标控制方法，其特征在于，所述的将舵叶角度转换成马达所需行进的数值，是通过马达总行程的变化量与马达行程及舵角之间的确定对应关系进行转换的。

4.根据权利要求3所述的一种基于水鸟控制原理的主动式尾标控制方法，其特征在于，所述的对应关系的生成方法为：

获取控制马达的总行程；

根据马达的总行程判断行程变化量；

根据行程变化量与马达行程生成马达校正行程总计数比例分配；

生成马达校正行程总计数比例分配与舵叶控制角度的关系。

5.根据权利要求3所述的一种基于水鸟控制原理的主动式尾标控制方法，其特征在于，所述的舵角的转角设定在-15°～+15之间，分辨率为0.10°。

6.一种基于水鸟控制原理的主动式尾标控制系统，其特征在于，包括：

PCS控制系统、舵叶角度信号拾取及控制转换模块、马达控制及验证模块、舵向控制马达装置、舵叶组件；

所述的PCS控制系统与舵叶角度信号拾取及控制转换模块相连接，所述的舵叶角度信号拾取及控制转换模块与马达控制及验证模块相连接，所述的马达控制及验证模块与舵向控制马达装置相连接，所述的舵向控制马达装置与舵叶组件相连接。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序指令，该程序指令适于由处理器加载并执行权利要求1~5任一项所述的方法。

8.一种移动终端，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述的处理器用于执行存储器中存储的程序，以实现权利要求1~5任一项所述的方法。