[发明专利]机器人当前末端位置坐标自动读取系统有效
| 申请号： | 201910726495.9 | 申请日： | 2019-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN110370283B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 相海华;许辉;黄婷 | 申请（专利权）人： | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 苏州国诚专利代理有限公司 32293 | 代理人： | 杨强 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 当前 末端 位置 坐标 自动 读取 系统 | ||
【权利要求书】：
1.机器人当前末端位置坐标自动读取系统，其特征在于，包括
显示系统，所述显示系统被配置成实时显示机器人模拟模型各关节在空间中的位置和姿态，以及显示物体的像素坐标；
机器人末端坐标系统，所述机器人末端坐标系统被配置成根据机器人的DH参数由每个轴的关节角度正解求出当前末端坐标系到基坐标系的变换矩阵T；
物体像素坐标系统，所述物体像素坐标系统被配置成通过Halcon图像处理软件对空间中任意物体进行处理，得到处理物体的像素坐标；及
保存校正参数系统，所述保存校正参数系统被配置成处理机器人当前末端坐标系和空间物体像素坐标系之间的关系，从而计算出机器人当前的末端坐标；
所述变换矩阵T，
其中，每个轴关节的T都是由机器人的DH参数决定，
a1，a2,θ1,θ2分别是DH参数表里表示的是机器人基坐标系沿着X0、X1轴平移量和绕Z0、Z1轴旋转角度；以此类推，得到的变换矩阵T通过公式(4)变成坐标值，
式中，Px、Py、Pz为机器人当前末端坐标值；
所述物体的像素坐标包括X和Y；
所述物体的像素坐标采用图像局部阈值分割算法将物体的边缘形状清晰的分割出来，然后得到物体中心的像素坐标。
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