[发明专利]一种单臂自主移动搬运机器人

权利要求书

1.一种单臂自主移动搬运机器人，包括有主体结构（1），所述主体结构（1）上设置有用于承载物料的承载机构（6）、用于实现物料抓取/释放动作的执行机构（2）以及用于实现主体结构（1）移动的行走机构（7），其特征在于：所述执行机构（2）包括有用于抓取/释放物料的机械臂（3）以及驱动机械臂（3）运动的驱动装置（4），所述驱动装置（4）包括有驱动机械臂（3）横向运动的横向动力组件（4-A）以及驱动横向动力组件（4-A）、机械臂（3）纵向运动的纵向动力组件（4-B），且所述横向动力组件（4-A）横向驱动连接有旋转动力组件（4-C），所述机械臂（3）与旋转动力组件（4-C）驱动连接，所述旋转动力组件（4-C）在垂直于横向运动方向的平面内旋转驱动所述机械臂（3）。

2.根据权利要求1所述的一种单臂自主移动搬运机器人，其特征在于：所述机械臂（3）的一端与旋转动力组件（4-C）枢接，所述机械臂（3）的另一端连接有用于抓取/释放物料的抓手（8），且物料上设置有与所述抓手（8）配合使用的定位凸块（51）；所述机械臂（3）与抓手（8）相连接的一端设置有翻转装置（35），所述翻转装置（35）驱动抓手（8）旋转，且所述抓手（8）的旋转轴线垂直于机械臂（3）的旋转平面。

3.根据权利要求2所述的一种单臂自主移动搬运机器人，其特征在于：所述抓手（8）包括有动力装置以及由动力装置驱动相互靠近/远离的夹爪（82），且所述夹爪（82）相配合夹持抓取定位凸块（51）；所述动力装置包括有动力件（84），所述动力件（84）与夹爪（82）连接有联动组件（85），且所述联动组件（85）包括有由动力件（84）驱动转动的主动件（851），所述主动件（851）上相对称的位置处铰接有从动件（852），且所述从动件（852）远离主动件（851）的端部分别与相对应的夹爪（82）铰接。

4.根据权利要求3所述的一种单臂自主移动搬运机器人，其特征在于：所述动力件（84）与主动件（851）驱动连接有传动组件（86），所述传动组件（86）包括有啮合传动的蜗轮（861）和蜗杆（862），且所述蜗轮（861）与主动件（851）同轴连接固定，所述蜗杆（862）横向卧设并与动力件（84）同轴驱动连接。

5.根据权利要求4所述的一种单臂自主移动搬运机器人，其特征在于：所述动力件（84）和传动组件（86）外罩设有保护罩（812），且所述保护罩（812）内设置有与抓手（8）联动配合使用的相机组件（9）。

6.根据权利要求1所述的一种单臂自主移动搬运机器人，其特征在于：所述机械臂（3）包括有依次连接的臂节（31），且由所述臂节（31）构成的机械臂（3）设置为轴向伸缩式结构或折叠伸缩式结构。

7.根据权利要求1所述的一种单臂自主移动搬运机器人，其特征在于：所述横向动力组件（4-A）驱动连接有横向驱动安装板（46），所述旋转动力组件（4-C）安装于横向驱动安装板（46）上，且所述机械臂（3）靠近主体结构（1）的一端转动设置于横向驱动安装板（46）上；所述旋转动力组件（4-C）包括有旋转驱动件（4-C-1）以及传动连接于旋转驱动件（4-C-1）与机械臂（3）之间的旋转同步带轮组（4-C-2），且所述旋转同步带轮组（4-C-2）沿机械臂（3）纵向运动方向设置；所述旋转驱动件（4-C-1）安装固定于横向驱动安装板（46）的外侧，且所述旋转同步带轮组（4-C-2）的同步带穿设横向驱动安装板（46）。

8.根据权利要求7所述的一种单臂自主移动搬运机器人，其特征在于：所述主体结构（1）上沿机械臂（3）纵向运动方向设置有纵向导轨（41）和纵向丝杆（43），所述纵向导轨（41）相配合构成对称式轨道结构，所述纵向丝杆（43）与纵向动力组件（4-B）驱动连接，且所述纵向导轨（41）上滑移设置有纵向驱动安装板（42），所述纵向驱动安装板（42）与纵向丝杆（43）驱动连接。