[发明专利]一种用于全消化道诊查的电磁机械复合式胶囊机器人

说明书

本发明涉及消化道诊查胶囊机器人，具体是一种用于全消化道诊查的电磁机械复合式胶囊机器人。本发明解决了现有消化道诊查胶囊机器人应用范围受限的问题。一种用于全消化道诊查的电磁机械复合式胶囊机器人，包括中心导杆、前圆环形永磁体、后圆环形永磁体、前圆环形挡板、后圆环形挡板、前电磁铁、后电磁铁、前传动圆筒、后传动圆筒、前圆筒形保护罩、后圆筒形保护罩、连接耳座、连接臂板、弧槽形接触板；其中，前圆环形永磁体固定装配于中心导杆的侧面前端；后圆环形永磁体固定装配于中心导杆的侧面后端。本发明适用于消化道疾病的无创诊查。

技术领域

本发明涉及消化道诊查胶囊机器人，具体是一种用于全消化道诊查的电磁机械复合式胶囊机器人。

背景技术

消化道诊查胶囊机器人是一种能够在消化道中主动运动的胶囊机器人，其被认为是实现消化道疾病无创诊查最具前景的器件。在现有技术条件下，消化道诊查胶囊机器人主要分为两种：第一种是磁控式胶囊机器人。此种胶囊机器人依靠人体外部可控永磁体提供的磁牵引力来实现三维运动，适合对胃腔进行诊查，其存在的问题是：由于磁牵引力很小，导致其不足以克服肠道的摩擦力，由此导致其难以在肠道内实现有效运动，从而导致其无法应用于肠道诊查。第二种是电机驱动式胶囊机器人。此种胶囊机器人能够产生很大的牵引力，适合对肠道进行诊查，其存在的问题是：由于胃腔空间很大，导致其难以在胃腔内找到着力点，由此导致其难以在胃腔内实现有效运动，从而导致其无法应用于胃腔诊查。基于此，有必要发明一种全新的消化道诊查胶囊机器人，以解决现有消化道诊查胶囊机器人应用范围受限的问题。

发明内容

本发明为了解决现有消化道诊查胶囊机器人应用范围受限的问题，提供了一种用于全消化道诊查的电磁机械复合式胶囊机器人。

本发明是采用如下技术方案实现的：

一种用于全消化道诊查的电磁机械复合式胶囊机器人，包括中心导杆、前圆环形永磁体、后圆环形永磁体、前圆环形挡板、后圆环形挡板、前电磁铁、后电磁铁、前传动圆筒、后传动圆筒、前圆筒形保护罩、后圆筒形保护罩、连接耳座、连接臂板、弧槽形接触板；

其中，前圆环形永磁体固定装配于中心导杆的侧面前端；后圆环形永磁体固定装配于中心导杆的侧面后端；前圆环形永磁体的前端面和后圆环形永磁体的后端面互为极性相反的磁极面；前圆环形挡板滑动装配于中心导杆的侧面前部，且前圆环形挡板的外径大于前圆环形永磁体的外径；后圆环形挡板滑动装配于中心导杆的侧面后部，且后圆环形挡板的外径大于后圆环形永磁体的外径；前电磁铁滑动装配于中心导杆的侧面前部，且前电磁铁的前端面与前圆环形挡板的后端面内边缘固定；后电磁铁滑动装配于中心导杆的侧面后部，且后电磁铁的后端面与后圆环形挡板的前端面内边缘固定；

前传动圆筒滑动装配于中心导杆的侧面前部，且前传动圆筒的前端面内边缘与前电磁铁的后端面固定；前传动圆筒的外侧面延伸设置有三对前铰接耳板；每对前铰接耳板均相互正对，且每对前铰接耳板的外端面均与前圆环形挡板的外侧面齐平；每对前铰接耳板均围成一个槽口向外的前纵向铰接凹槽，且三个前纵向铰接凹槽围绕前传动圆筒的轴线等距排列；后传动圆筒滑动装配于中心导杆的侧面后部，且后传动圆筒的后端面内边缘与后电磁铁的前端面固定；后传动圆筒的外侧面延伸设置有三对后铰接耳板；每对后铰接耳板均相互正对，且每对后铰接耳板的外端面均与后圆环形挡板的外侧面齐平；每对后铰接耳板均围成一个槽口向外的后纵向铰接凹槽，且三个后纵向铰接凹槽围绕后传动圆筒的轴线等距排列；