[发明专利]基于相机的实训测量方法和装置

权利要求书

1.基于相机的实训测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

S110、保存图像，通过圆口径的相机对工件进行拍照保存；

S120、取灰度阈值，对工件和背景的像素点进行分类；

S130、调整高斯值，通过灰度阈值处理对图像的边缘进行分割；

S140、绘制图像ROI区域；

S150、利用微元法，做出10-15等分；

S160、在每个等分与工件图像的边缘相交处绘制连接点；

S170、将工件两侧的多个连接点分别拟合成直线；

（1）

（2）

式中，x、y为连接点的坐标，为拟合直线的参数；

其中均由每个点坐标带入公式（1）和（2）求出；

S180、根据以及拟合成的两条直线的距离公式（3）计算像素距离L₁，

（3）

S190、标定像素距离L₁得到实际距离L₂。

2.根据权利要求1所述的基于相机的实训测量方法，其特征在于，还包括

所述步骤S190中标定像素距离L₁为将采集的标定板图像的文件与像素距离L₁进行标定。

3.根据权利要求1所述的基于相机的实训测量方法，其特征在于，所述工件为形状规则的物体。

4.根据权利要求1所述的基于相机的实训测量方法，其特征在于，所述步骤S110中还包括调整曝光时间。

5.一种实训用机器人的测量系统，其特征在于，应用于权利要求1至4中任一项所述的基于相机的实训测量方法，所述系统包括

图像采集系统，所述图像采集系统被配置成通过相机对工件进行拍照并保存图像；

曝光时间设置系统，所述曝光时间设置系统被配置成调整相机的曝光时间；

灰度阈值设置系统，所述灰度阈值设置系统被配置成设置灰度的阈值；

高斯调整系统，所述高斯调整系统被配置成调整高斯值；

ROI制作系统，所述ROI制作系统被配置成手工绘制测量区域；

等分系统，所述等分系统被配置成对ROI区域进行等分划分；

及测量结果系统，所述测量结果系统被配置成依次绘制连接点、将工件两侧的多个连接点分别拟合成直线、计算像素距离L₁、标定像素距离L₁得到实际距离L₂。

6.一种实训用机器人的测量装置，其特征在于，包括

处理器；

及存储器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的基于相机的实训测量方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有数据处理程序，所述数据处理程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的基于相机的实训测量方法的步骤。