[发明专利]一种微小型机器人运动控制系统、方法、存储介质及终端

权利要求书

1.一种微小型机器人运动控制系统，其特征在于：所述系统包括视觉slam模块、微控制模块和自主导航避障模块，所述微控制模块和自主导航避障模块设于微小型机器人内部的模拟舱中；

所述视觉slam模块输出端与微控制模块连接，用于获取微小型机器人的姿态信息、位置信息和障碍信息，所述视觉slam模块包括双目摄像头和九轴陀螺仪，所述双目摄像头设于微小型机器人正前方的俯仰机构中；

所述自主导航避障模块与微控制模输出端块连接，用于根据姿态信息、位置信息和障碍信息建立地图，控制微小型机器人自动行驶。

2.根据权利要求1所述的一种微小型机器人运动控制系统，其特征在于：所述姿态信息包括微小型机器人的加速度、角速度、偏航角。

3.根据权利要求1所述的一种微小型机器人运动控制系统，其特征在于：所述系统还包括运动控制模块，设于微小型机器人内部的模拟舱中，所述运动控制模块与微控制模块连接，用于控制微小型机器人的行驶方向。

4.根据权利要求1所述的一种微小型机器人运动控制系统，其特征在于：所述系统还包括电机管理模块，所述电机管理模块与微控制模块双向连接，用于控制微小型机器人的行驶速度。

5.根据权利要求3所述的一种微小型机器人运动控制系统，其特征在于：所述电机管理模块包括霍尔传感器，用于采集电机的电流信息。

6.根据权利要求1所述的一种微小型机器人运动控制系统，其特征在于：所述系统还包括红外传感器，红外传感器输出端与微控制模块连接，用于在第一环境中采集障碍信息。

7.根据权利要求6所述的一种微小型机器人运动控制系统，其特征在于：所述第一环境包括雨天、雾霾天、火灾现场。

8.采用权利要求1-7所述的一种微小型机器人运动控制系统的方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

开始执行任务，判断是否有到达目的地的地图；

若无地图，获取微小型机器人当前位置信息、姿态信息和障碍信息，控制微小型机器人行驶并绕过障碍，最后控制微小型机器人回到出发点，建立并保存地图；

若有地图，建立最短无障碍路径，获取微小型机器人当前位置信息和姿态信息，微小型机器人自动行驶到目的地，导航结束。

9.一种存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于：所述计算机指令运行时执行权利要求8所述的一种微小型机器人运动控制系统的方法的步骤。

10.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，其特征在于，所述处理器运行所述计算机指令时执行权利要求8所述的一种微小型机器人运动控制系统的方法的步骤。