[发明专利]外骨骼机器人、助行控制方法、终端和计算机装置

权利要求书

1.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括：

至少一个活动关节；

传感器，设置于所述活动关节，所述传感器用于获取所述活动关节的运动信息；

控制器，与所述传感器相连接，所述控制器用于接收所述运动信息，根据所述运动信息生成步态数据，以及通过通信单元将所述步态数据发送至终端，以供所述终端根据所述步态数据确定助行控制参数。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，还包括：

驱动装置，设置于所述活动关节，所述驱动装置与所述控制器相连接；

所述控制器还用于根据所述助行控制参数控制所述驱动装置以实现助行。

3.根据权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于，

所述控制器还用于根据通过所述通信单元获取的行走姿态信息和所述步态数据进行步态运算，以及根据所述步态运算的运算结果调整所述助行控制参数。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述传感器包括以下任一或其组合：

扭矩传感器、压力传感器、惯性传感器、编码器。

5.根据权利要求2或3所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述助行控制参数包括以下任一或其组合：

所述驱动装置的电压、所述驱动装置的电流、所述驱动装置的占空比、所述驱动装置的PID控制参数。

6.一种助行控制方法，用于终端，所述终端与外骨骼机器人能够进行交互，其特征在于，所述助行控制方法包括：

接收所述外骨骼机器人发送的步态数据；

根据所述步态数据确定对应的助行控制参数；

将所述助行控制参数发送至所述外骨骼机器人，以使所述外骨骼机器人根据所述助行控制参数实现助行。

7.根据权利要求6所述的助行控制方法，其特征在于，所述根据所述步态数据确定对应的助行控制参数的步骤，具体包括：

获取健康步态数据，比对所述健康步态数据和所述步态数据以生成分析结果；

根据所述分析结果确定所述助行控制参数。

8.根据权利要求7所述的助行控制方法，其特征在于，还包括：

将所述步态数据发送至云端服务器，以使所述云端服务器存储所述步态数据，并根据所述步态数据生成对应的历史步态数据。

9.根据权利要求8所述的助行控制方法，其特征在于，所述终端包括显示装置，所述助行控制方法还包括：

接收查看指令，根据所述查看指令获取所述历史步态数据；

控制所述显示单元显示所述步态数据、所述助行控制参数和/或所述历史步态数据。

10.根据权利要求9所述的助行控制方法，其特征在于，还包括：

接收咨询指令，根据所述咨询指令获取对应的咨询信息和对应的所述步态数据；

将所述咨询信息和所述步态数据发送至目标终端；

接收针对所述咨询信息和所述步态数据的咨询结果，控制显示单元显示所述咨询结果。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的助行控制方法，其特征在于，所述步态数据和所述健康步态数据包括以下任一或其组合：

行走的步频、行走的步幅、行走的步速、行走的关节扭矩。

12.一种终端，用于与外骨骼机器人进行交互，其特征在于，所述终端包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以实现：

接收所述外骨骼机器人发送的步态数据；

根据所述步态数据确定对应的助行控制参数；

将所述助行控制参数发送至所述外骨骼机器人，以使所述外骨骼机器人根据所述助行控制参数实现助行。