[发明专利]用于预测性的坡度控制的前视传感器

权利要求书

1.一种控制沿着路面的路径移动的车辆的机具位置的方法，所述车辆具有由车轮支撑的车架和可调节地连接到所述车架的机具，所述方法包括：

接收目标坡度以利用机具将所述路面平整到期望坡度；

在机动平地机的所述路径上定位所述路面的路面不平地；

基于所定位的路面不平地来识别所述车架的角度；

确定所识别的车架角度与目标坡度之间的差值；

基于所确定的差值识别机具相对于车架的位置；和

使用所识别的机具位置对所述路面进行平整。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，识别所述车架的角度包括基于所述车架的横滚或俯仰来识别所述角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，识别所述车架的角度包括利用惯性测量单元或倾斜计中的一个来识别倾斜度。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述车轮相对于当前坡度的位置识别所述车架的角度，其中第一前轮相对于所述期望坡度位于第一位置并且第二前轮位于相对于所述期望坡度位于第二位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，识别所述车架的角度包括基于所述车架的横滚或俯仰来识别所述角度。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，定位路面不平地包括定位正不平地和负不平地两者，其中正不平地位于第一前轮的路径中，并且负不平地位于第二前轮的路径中。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，识别所述机具的位置包括确定所述第一前轮相对于所述目标坡度的高度，确定所述第二前轮相对于所述目标坡度的高度，确定第一后轮相对于目标坡度的高度，并确定第二后轮相对于目标坡度的高度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，识别所述机具相对于所述车架的位置包括：使所述机具的第一端相对于所述车架移动第一垂直距离，以及使所述机具的第二端相对于所述车架移动第二垂直距离，第一垂直距离基于第一不平地和第二垂直距离基于第二不平地。

9.一种用于车辆的车辆坡度控制系统，所述车辆具有车轮、车架和机具，所述机具配置成相对于所述车架移动通过一系列位置，以将具有当前坡度的路面平整为目标坡度，所述控制系统包括：

天线，所述天线可操作地连接到车架，所述天线配置成接收车辆相对于所述路面的位置；

一个或多个图像传感器，所述一个或多个图像传感器被配置为对车辆的路径中的所述路面的路面不平地进行成像并且发送所述路面不平地的一个或多个图像；

控制电路，所述控制电路可操作地连接到所述天线和所述一个或多个图像传感器，所述控制电路包括处理器和存储器，其中所述存储器配置成存储程序指令，并且所述处理器配置成执行存储的程序指令以：

根据所述路面不平地的一个或多个图像定位所述路面不平地；

根据所定位的路面不平地识别车架的预期角度；

确定所识别的车架的预期角度与目标坡度之间的差值；

基于所确定的差值识别机具相对于车架的位置；和

基于所识别的位置调节机具的位置，以对所述路面进行平整，从而达到目标坡度。

10.根据权利要求9所述的控制系统，其中，识别所述车架的预期角度包括基于所述车架的横滚或俯仰来识别所述角度。

11.根据权利要求10所述的控制系统，其中，识别所述车架的预期角度包括用倾斜测量装置识别倾斜度。

12.根据权利要求9所述的控制系统，其中，基于车轮相对于当前坡度的预期位置识别车架的预期角度，其中第一前轮相对于期望坡度位于第一位置，第二前轮相对于期望坡度位于第二位置，第一后轮相对于期望坡度位于第三位置，并且第二后轮相对于期望坡度位于第四位置。