[发明专利]十字龙门足式机器人测试平台

权利要求书

1.一种十字龙门足式机器人测试平台，其特征在于，包括本体、支撑保护装置、力传感器和控制器，其中，所述支撑保护装置包括支撑机构和夹持机构，所述支撑机构和所述夹持机构安装于所述本体，所述夹持机构固定连接于所述支撑机构；所述支撑机构包括支撑架和十字平衡块，所述支撑架包括四个支架，四个所述支架垂直于地面设置并向上支撑所述十字平衡块；所述十字平衡块包括两个互相垂直且轴对称的立方体块，所述立方体块固定连接于所述支撑架；所述十字平衡块为中心对称结构；所述十字平衡块的中心设置有通孔，所述通孔的中心轴线与所述本体的中心轴线重合设置，所述通孔用于起吊机器人的缆绳或者吊机的吊钩穿过，以固定机器人离地悬空；所述支架上安装有高度调节装置，用以调节所述支撑架的伸缩位置；

所述力传感器固定连接于所述支撑机构；所述力传感器有四个，四个所述力传感器均匀设置在所述本体的中线周侧，以分别检测四个所述支架所受到的力信息；

所述十字平衡块的下面设置有四个凹槽，四个所述力传感器的测力端分别嵌入四个所述凹槽；

所述控制器包括信号接收模块和信号处理模块，所述信号接收模块与所述控制器通信连接，所述信号处理模块与所述控制器通信连接；

所述力传感器与所述控制器通讯连接；

在未测试状态下，四个所述力传感器的数据归零，将目标机器人由穿过所述通孔的缆绳或者吊钩吊起，同时调整所述高度调节装置，调节至目标机器人离地，将目标机器人固定于所述夹持机构，使其躯干姿态中正；

在初期姿态校准过程中，四个所述力传感器实时测量所受力信息，根据四个所述力传感器的数据信息，微调目标机器人姿态，直至四个所述力传感器两两读数对称，即完成对目标机器人初期姿态校准；

在测试过程中，运行机器人的步态，从通过四个所述力传感器的检测，获取机器人在足部运动过程中因为角加速度所产生的惯性力和惯性力矩，并根据此进行步态规划的调整。

2.根据权利要求1所述的十字龙门足式机器人测试平台，其特征在于，四个所述支架均包括可相对滑动的第一伸缩端和第二伸缩端，所述支撑架还包括支脚，所述支脚的上端固定于所述支架的第一伸缩端，所述平衡块放置于所述支架的第二伸缩端，所述支脚的下端包括至少三个支撑部，至少三个所述支撑部均匀布置在所述支撑架的第一伸缩段的周侧。

3.根据权利要求2所述的十字龙门足式机器人测试平台，其特征在于，四个所述支架环形均匀布置。

4.根据权利要求2所述的十字龙门足式机器人测试平台，其特征在于，所述支撑架为可伸缩结构。

5.根据权利要求4所述的十字龙门足式机器人测试平台，其特征在于，所述高度调节装置包括锁紧机构和调节机构，其中，

所述调节机构基于齿轮齿条用于调节所述支撑架的伸缩位置；

所述锁紧机构基于螺纹旋钮用于锁紧所述支撑架的支撑位置。

6.根据权利要求1所述的十字龙门足式机器人测试平台，其特征在于，所述夹持机构为躯干固定具，所述躯干固定具固定安装于所述本体，所述躯干固定具为四个，四个所述躯干固定具均匀设置在所述本体的中线周侧。