[发明专利]一种具有8M形底座的多自由度并联机械手

权利要求书

1.一种具有8M形底座的多自由度并联机械手，其特征在于：所述的具有8M形底座的多自由度并联机械手包括8M形底座(1)、动平台(2)以及连接在8M形底座(1)和动平台(2)之间的第一分支(3)、第二分支(4)、第三分支(5)和第四分支(6)；

其中，所述的8M形底座(1)包括两块底板(34)、两根直线导轨(31)和两块支撑板(32)；底板(34)呈扇形，水平设置，两块底板(34)以圆心对接的方式对称布置，每块底板(34)的表面中部凹陷形成有一个扇形凹槽(35)，由此在边缘部位形成凸沿(33)；直线导轨(31)的横截面呈凹字形，两根直线导轨(31)的内端分别连接在两块底板(34)连接处两侧部位的缝隙中，并且两根直线导轨(31)的长度方向位于同一条直线；两块支撑板(32)平行设置在两根直线导轨(31)的内端表面两侧部位；

动平台(2)为倒置的U形块状结构，其中一个相对面的下部分别设有一个对心的球体凹槽(20)；另一个相对面的下端分别设有一个对心的球体槽(19)和一个圆柱(22)；

第一分支(3)包括第一摇块机构(7)、第一下滑块(9)和第一从动臂(10)；其中第一摇块机构(7)包括第一转动滑轨(26)、两根第一连杆(24)和第五下滑块(23)；第一转动滑轨(26)的横截面呈凹字形，一端铰接在8M形底座(1)上两块支撑板(32)的一侧内部；两根第一连杆(24)的上端分别铰接在第一转动滑轨(26)的两侧面外表面中部；第五下滑块(23)为倒T形块，下端的两个凸台插入在8M形底座(1)上的一根直线导轨(31)内部，两根第一连杆(24)的下端分别铰接在第五下滑块(23)的上端两侧部位；第一下滑块(9)的下部为T形块，下端插入在第一转动滑轨(26)的凹槽内，并且第一下滑块(9)的顶面两侧部位分别设有一个凸台(25)；第一从动臂(10)的下端铰接在第一下滑块(9)上的两个凸台(25)上，上端为爪形结构且铰接在动平台(2)的圆柱(22)上而构成转动副；

第二分支(4)包括第二下滑块(11)和第一主动伸缩杆(37)；其中第二下滑块(11)的下端形成有一个能够卡在8M形底座(1)上一块底板(34)的凸沿(33)上弧形段的凹槽，因而能够以该凸沿(33)为导轨进行弧形滑动，第二下滑块(11)的上端设有两块竖直凸台；第一主动伸缩杆(37)由第二从动臂(12)以及下部插入在第二从动臂(12)上部内部的第一主动臂(13)构成；第二从动臂(12)的下端铰接在第二下滑块(11)的两块竖直凸台上；第一主动臂(13)的上端为一球体，该球体连接在动平台(2)的一个球体凹槽(20)内而构成一个球面副，并且上述底板(34)和球体凹槽(20)位于同一侧；

第三分支(5)包括第二摇块机构(8)、第三下滑块(14)和第三从动臂(15)；其中第二摇块机构(8)包括第二转动滑轨(30)、两根第二连杆(28)和第六下滑块(27)；第二转动滑轨(30)的横截面呈凹字形，一端铰接在8M形底座(1)上两块支撑板(32)的另一侧内部；两根第二连杆(28)的上端分别铰接在第二转动滑轨(30)的两侧面外表面中部；第六下滑块(27)为倒T形块，下端的两个凸台插入在8M形底座(1)上的另一根直线导轨(31)内部，两根第二连杆(28)的下端分别铰接在第六下滑块(27)的上端两侧部位；第三下滑块(14)的下部为T形块，下端插入在第二转动滑轨(30)的凹槽内，并且第三下滑块(14)的顶面两侧部位分别设有一个凸台(29)；第三从动臂(15)的下端铰接在第三下滑块(14)上的两个凸台(29)上，上端为一球体，该球体连接在动平台(2)上的球体槽(19)内而构成一个球面副；

第四分支(6)包括第四下滑块(16)和第二主动伸缩杆(38)；其中第四下滑块(16)的下端形成有一个能够卡在8M形底座(1)上另一块底板(34)的凸沿(33)上弧形段的凹槽，因而能够以该凸沿(33)为导轨进行弧形滑动，第四下滑块(16)的上端设有两块竖直凸台；第二主动伸缩杆(38)由第四从动臂(17)以及下部插入在第四从动臂(17)上部内部的第二主动臂(18)构成；第四从动臂(17)的下端铰接在第四下滑块(16)的两块竖直凸台上；第二主动臂(18)的上端为一球体，该球体连接在动平台(2)的另一个球体凹槽(20)内而构成一个球面副。

2.根据权利要求1所述的具有8M形底座的多自由度并联机械手，其特征在于：所述的第一摇块机构(7)中第一转动滑轨(26)、第一连杆(24)和第五下滑块(23)分别与第二摇块机构(8)中第二转动滑轨(30)、第二连杆(28)和第六下滑块(27)的结构及尺寸相同。