[发明专利]一种基于单片机的码垛机器人

权利要求书

1.一种基于单片机的码垛机器人，包括底座（1）、大臂（2）、小臂（3）和夹具（4），其特征在于：所述底座（1）上端安装有滑轨（5），所述滑轨（5）上安装有输送平台（6），所述输送平台（6）上设有同步带（7），所述输送平台（6）一侧安装有大臂电机（8）和小臂电机（9），所述输送平台（6）上安装有大臂（2），所述大臂电机（8）与大臂（2）驱动连接，所述输送平台（6）一侧安装有小臂（3），所述小臂电机（9）通过小臂连动杆（10）连接小臂（3），所述小臂（3）上端部安装有腕部电机（11），所述腕部电机（11）下端传动连接夹具（4），所述底座（1）上还安装有腰部电机（12），所述腰部电机（12）与同步带（7）传动连接，所述底座（1）上还安装有控制器（13）。

2.根据权利要求1所述的一种基于单片机的码垛机器人，其特征在于：所述控制器（13）内设有主控芯片（14）、电源模块（15）、RS485通信模块（16）、第一驱动电机（17）、第二驱动电机（18）、第三驱动电机（19）、第四驱动电机（20）、光耦电路（21）、继电器（22），所述主控芯片（14）采用STM32单片机，所述主控芯片（14）分别连接电源模块(15)、RS485通信模块（16）、第一驱动电机（17）、第二驱动电机（18）、第三驱动电机（19）、第四驱动电机（20）、光耦电路（21）、继电器（22），所述第一驱动电机（17）连接腰部电机（12），所述第二驱动电机（18）连接大臂电机（8），所述第三驱动电机（19）连接小臂电机（9），所述第四驱动电机（20）连接腕部电机（11），所述光耦电路（21）连接接近开关（23），所述继电器（22）连接电磁阀（24）。

3.根据权利要求1所述的一种基于单片机的码垛机器人，其特征在于：所述第一驱动电机（17）、第二驱动电机（18）、第三驱动电机（19）、第四驱动电机（20）完全一致，所述主控芯片（14）输出与驱动电机的PUL-和DIR-相连，驱动电机内部是一个光耦驱动电路，该电路的光耦发光二极管和与其串联的270Ω电阻作为负载，一端与主控芯片的输出端相连，另一端连接5V电源。

4.根据权利要求2所述的一种基于单片机的码垛机器人，其特征在于：所述继电器（22）设置两个，两个继电器型（22）号均为HF33F/005，所述控制器（13）内还设置继电器驱动芯片（25），所述继电器驱动芯片（25）型号为NUD3105，所述继电器驱动芯片（25）连接继电器（22）。