[发明专利]一种视频目标检测与跟踪方法及装置

说明书

本发明实施例公开一种视频目标检测与跟踪方法及装置。该方法包括：在当前视频帧图像进行全图目标检测的情况下，将上一视频帧图像的检测结果与当前视频帧图像的检测结果进行合并，并通过全图‑局部交替检测的方式，在进行全图目标检测后继续进行局部目标检测，由此考虑到了前后视频帧图像之间的关系，提高了目标检测的检测准确率，又由于是基于全图目标检测模型和局部目标检测模型对各个视频帧图像进行目标检测，可以检测出视频帧中新出现的目标，同时，可以得到上一视频帧图像与当前视频帧图像之间的同一目标的对应关系，以及上一视频帧图像与当前视频帧图像之间匹配成功的目标，由此，可以实现对新出现的目标进行跟踪。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，具体而言，涉及一种视频目标检测与跟踪方法及装置。

背景技术

目前，对采集设备采集的视频中的目标进行跟踪和检测是计算机视觉的主要内容，例如：在自动驾驶场景中，自车为了进行自动驾驶，需要获知自车周围的行驶环境，因此，需要通过自车的采集设备对自车周围环境进行目标检测与跟踪。

目前的目标检测方法仅对视频中的单帧图像中的目标进行目标检测，未考虑前后帧之间的关系，使得目标检测的检测准确率较低。目前的目标跟踪方法，仅针对视频中的第一帧图像中出现的各个目标进行跟踪，当在视频中出现新的目标时，无法对新的目标进行跟踪。因此，目前亟需一种检测准确率较高且可以对新出现的目标进行跟踪的视频目标检测与跟踪方法。

发明内容

本发明提供了一种视频目标检测与跟踪方法及装置，以提高目标检测的检测准确率以及对新出现的目标进行跟踪。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明实施例提供了一种视频目标检测与跟踪方法，该方法包括：

检测是否接收到采集设备实时采集的周围环境的当前视频帧图像；

如果接收到当前视频帧图像，判断所述当前视频帧图像与上一次进行全图目标检测的视频帧图像之间的帧数间隔是否为预设间隔；

如果是预设间隔，根据预先建立的全图目标检测模型对所述当前视频帧图像进行全图目标检测；

当检测得到检出目标的位置和类别且当前视频帧图像的上一视频帧图像不存在检出目标时，将当前视频帧图像的检出目标作为第一检出目标，对于每个第一检出目标，基于该第一检出目标的位置确定该第一检出目标在当前视频帧图像中对应的矩形图像区域，将所述矩形图像区域的宽度和高度分别缩放至预先建立的局部目标检测模型输入图像的宽度和高度，将缩放后得到的矩形图像区域输入所述局部目标检测模型中得到第二检出目标的位置和类别，返回执行所述检测是否接收到采集设备实时采集的周围环境的当前视频帧图像的步骤；

当未检测出检出目标且当前视频帧图像的上一视频帧图像存在检出目标时，将所述上一视频帧图像存在的检出目标作为第三检出目标，对于每个第三检出目标，确定该第三检出目标在当前视频帧图像中对应的矩形图像区域，将所述矩形图像区域的宽度和高度分别缩放至预先建立的局部目标检测模型输入图像的宽度和高度，将缩放后得到的矩形图像区域输入所述局部目标检测模型中得到第四检出目标的位置和类别，建立所述第四检出目标与该第三检出目标的对应关系，返回执行所述检测是否接收到采集设备实时采集的周围环境的当前视频帧图像的步骤；

当检测得到检出目标的位置和类别且当前视频帧图像的上一视频帧图像存在检出目标时，将当前视频帧图像的检出目标和上一视频帧图像存在的检出目标作为第五检出目标，对于每个第五检出目标，确定该第五检出目标在该第五检出目标所在视频帧图像中对应的矩形图像区域，将所述矩形图像区域的宽度和高度分别缩放至预先建立的局部目标检测模型输入图像的宽度和高度，将缩放后得到的矩形图像区域输入所述局部目标检测模型中得到第六检出目标的位置和类别，对多个第六检出目标进行目标匹配，得到当前视频帧图像与上一视频帧图像之间匹配成功的目标和匹配不成功的目标，返回执行所述检测是否接收到采集设备实时采集的周围环境的当前视频帧图像的步骤。