[发明专利]车辆横向运动控制

说明书

本公开提供了“车辆横向运动控制”。基于从车辆相机传感器接收的图像数据来确定车道曲率、相对于车道中心线的车辆位置偏移量、和车辆航向。基于车速、车辆横摆率和所述位置偏移量来计算调整的车道曲率和调整的车辆航向。

技术领域

本公开涉及车辆操作和控制，并且更具体地，涉及车辆横向运动控制。

背景技术

可对一个或多个计算机进行编程以例如在车辆在道路上行进时控制车辆操作。例如，计算机可通过将车辆位置保持在车道的中心(即，距限定车道的右线和左线相同距离)来控制车辆操作。然而，由车辆计算机确定车道中心的位置的误差可导致车辆操作不安全和/或效率低下。

发明内容

本文公开了一种方法，其包括：基于从车辆相机传感器接收的图像数据，确定车道曲率、相对于车道中心线的车辆位置偏移量和车辆航向，以及基于车速、车辆横摆率和所述位置偏移量来计算调整的车道曲率和调整的车辆航向。

该方法还可包括：基于所述位置偏移量、所述调整的车辆航向和所述调整的车道曲率来执行车辆车道居中。

所述车辆位置偏移量可为所述车辆的参考点至所述中心线上的最近点的横向距离。

所述车辆航向可由来自车辆参考点在车辆移动方向上的车辆纵轴限定。

所述方法还可包括：确定横摆率偏差和车辆航向偏移量偏差，以及进一步基于所述横摆率偏差和所述车辆航向偏移量偏差来计算调整的车道曲率和调整的车辆航向。

所述方法还可包括：基于所述车道曲率来确定车辆航向偏移量，以及至少部分地基于所述车辆航向偏移量来计算调整的车辆航向偏移量和所述调整的车道曲率。

所述方法还可包括：基于车辆航向偏移噪声的方差和车辆位置偏移噪声的方差来计算所述调整的车道曲率和所述调整的车辆航向。

所述方法还可包括：基于根据所接收的图像数据、横摆率偏差和车速确定的所述车道曲率来计算所述调整的车道曲率。

本文还公开了一种包括处理器和存储器的系统。该存储器存储可由处理器执行以进行以下操作的指令：基于从车辆相机传感器接收的图像数据，确定车道曲率、相对于车道中心线的车辆位置偏移量和车辆航向；以及基于车速、车辆横摆率和所述位置偏移量来计算调整的车道曲率和调整的车辆航向。

该指令还可包括用于基于所述位置偏移量、所述调整的车辆航向和所述调整的车道曲率来执行车辆车道居中的指令。

所述车辆位置偏移量可为所述车辆的参考点至所述中心线上的最近点的横向距离。

所述车辆航向可由来自车辆参考点在车辆移动方向上的车辆纵轴限定。

所述指令还可包括用于确定横摆率偏差和车辆航向偏移量偏差以及进一步基于所述横摆率偏差和所述车辆航向偏移量偏差来计算调整的车道曲率和调整的车辆航向的指令。

所述指令还可包括用于基于所述车道曲率来确定车辆航向偏移量以及至少部分地基于所述车辆航向偏移量来计算调整的车辆航向偏移量和所述调整的车道曲率的指令。

所述指令还可包括用于基于车辆航向偏移噪声的方差和车辆位置偏移噪声的方差来计算所述调整的车道曲率和所述调整的车辆航向的指令。

所述指令还可包括用于基于根据所接收的图像数据、横摆率偏差和车速确定的所述车道曲率来计算所述调整的车道曲率的指令。

本文还公开了一种系统，其包括：用于基于从车辆相机传感器接收的图像数据确定车道曲率、相对于车道中心线的车辆位置偏移量和车辆航向的装置，和用于基于车速、车辆横摆率和所述位置偏移量来计算调整的车道曲率和调整的车辆航向的装置。

该系统还可包括用于基于所述位置偏移量、所述调整的车辆航向和所述调整的车道曲率来执行车辆车道居中的装置。