[发明专利]一种焊口偏移量校正工装及其校正方法

权利要求书

1.一种焊口偏移量校正工装，与机器人末端的执行机构配合使用，所述执行机构包括清枪器、大转台、第一夹具和第二夹具，其特征在于，所述焊口偏移量校正工装包括专用套筒，所述专用套筒包括圆柱体，所述圆柱体的轴向开设有一个变径通孔，所述变径通孔由从上至下依次同轴连接的小径孔和大径孔组成，所述小径孔的高度与所述大径孔的高度相等，且所述小径孔的顶端呈上大下小的喇叭状；

所述清枪器、大转台、第一夹具和第二夹具的校正点上分别设置有校枪器，所述校枪器上设置有校枪器保护套，校正时取下校枪器保护套后，将所述专用套筒套在所述校枪器的导电嘴上。

2.如权利要求1所述的一种焊口偏移量校正工装，其特征在于，所述专用套筒由304不锈钢材质制成。

3.如权利要求1所述的一种焊口偏移量校正工装，其特征在于，所述专用套筒的外径为20mm，所述大径孔的孔径为10.0～10.1mm，所述小径孔的孔径为8.5～8.6mm。

4.如权利要求1所述的一种焊口偏移量校正工装，其特征在于，所述专用套筒为一体成型结构。

5.如权利要求1所述的一种焊口偏移量校正工装的校正方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，调用机器人的原点确认程序，采用手动运行，对清枪器、大转台、第一夹具和第二夹具四点定位校正；

S2，清枪器原点校正步骤：当机器人走到所述清枪器的校正点时，机器人暂停，用所述专用套筒检测，左手拿住示教器，右手将所述专用套筒沿着所述清枪器上的校枪器往上移动，至所述专用套筒全部覆盖住所述清枪器上的校枪器的导电嘴，检查所述专用套筒的整个运动过程是否干涉，如果无干涉，说明清枪器没有偏；如果出现干涉，调整清枪器的位置，直至所述专用套筒的整个运动过程无干涉；然后将所述专用套筒取下；

S3，大转台原点校正步骤：当机器人走到所述大转台的校正点时，机器人暂停，用所述专用套筒检测，左手拿住示教器，右手将所述专用套筒沿着所述大转台上的校枪器往上移动，至所述专用套筒全部覆盖住所述大转台上的校枪器的导电嘴，检查所述专用套筒的整个运动过程是否干涉，如果无干涉，说明大转台没有偏；如果出现干涉，调整大转台的位置，直至所述专用套筒的整个运动过程无干涉；然后将所述专用套筒取下；

S4，第一夹具原点校正步骤：当机器人走到所述第一夹具的校正点时，机器人暂停，用所述专用套筒检测，左手拿住示教器，右手将所述专用套筒沿着所述第一夹具上的校枪器往上移动，至所述专用套筒全部覆盖住所述第一夹具上的校枪器的导电嘴，检查所述专用套筒的整个运动过程是否干涉，如果无干涉，说明第一夹具没有偏；如果出现干涉，调整第一夹具的位置，直至所述专用套筒的整个运动过程无干涉；然后将所述专用套筒取下；

S5，第二夹具原点校正步骤：当机器人走到所述第二夹具的校正点时，机器人暂停，用所述专用套筒检测，左手拿住示教器，右手将所述专用套筒沿着所述第二夹具上的校枪器往上移动，至所述专用套筒全部覆盖住所述第二夹具上的校枪器的导电嘴，检查所述专用套筒的整个运动过程是否干涉，如果无干涉，说明第二夹具没有偏；如果出现干涉，调整第二夹具的位置，直至所述专用套筒的整个运动过程无干涉；然后将所述专用套筒取下；

S6，原点校证结束后，清枪器、大转台、第一夹具和第二夹具回到作业原点，将各校枪器保护套拧回相应的校枪器上即可。