[发明专利]轨迹预测方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种轨迹预测方法和装置；本发明实施例可以获取地图信息、目标车辆的行驶信息、车道预测模型、运动预测模型；基于地图信息以及目标车辆的行驶信息，确定目标车辆的关联车道，以及目标车辆相对于关联车道的行车特征；采用车道预测模型，根据行车特征在关联车道中预测目标车辆即将驶入的目标车道；采用运动预测模型，根据行车特征预测目标车辆在目标车道上的运动信息；基于行驶信息、目标车道和运动信息，计算目标车辆的运动轨迹。在本发明实施例中通过不同的预测模型来预测车辆的目标车道以及车辆在目标车道上的运动信息，从而进行轨迹计算。由此，该方案可以提升轨迹预测的预测精度。

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体涉及一种轨迹预测方法和装置。

背景技术

随着物联网的普及，车辆可以通过计算机技术的辅助来规划路线、规避碰撞事故，同时提高行车效率。比如，车载计算机除了可以分辨出自身车辆周围的静态障碍物，还可以预测周围其他车辆的行驶轨迹，并根据周围车辆的行驶轨迹来判断周围车辆是否对自身车辆构成潜在的安全威胁。

然而，目前轨迹预测的方法的预测准确度较低。

发明内容

本发明实施例提供一种轨迹预测方法和装置，可以提升轨迹预测的预测精度。

本发明实施例提供一种轨迹预测方法，包括：

获取地图信息、目标车辆的行驶信息、车道预测模型、运动预测模型，其中，所述车道预测模型、运动预测模型由训练样本训练而成；

基于所述地图信息以及目标车辆的行驶信息，确定目标车辆的关联车道，以及目标车辆相对于所述关联车道的行车特征；

采用车道预测模型，根据所述行车特征在所述关联车道中预测目标车辆即将驶入的目标车道；

采用运动预测模型，根据所述行车特征预测目标车辆在所述目标车道上的运动信息；

基于所述行驶信息、目标车道和运动信息，计算目标车辆的运动轨迹。

在一些实施例中，所述运动预测模型包括第一运动预测模型、第二运动预测模型，所述在所述目标车道上的运动信息包括在预设时刻相对于所述目标车道的目标速度信息和目标距离信息，所述目标车道包括目标车道中心线；

所述采用运动预测模型，根据所述行车特征预测目标车辆在所述目标车道上的运动信息，包括：

采用第一运动预测模型，根据所述行车特征预测目标车辆在预设时刻相对于所述目标车道的目标速度信息；

采用第二运动预测模型，根据所述行车特征预测目标车辆在预设时刻相对于所述目标车道中心线的目标距离信息；

所述基于所述行驶信息、目标车道和运动信息，计算目标车辆的运动轨迹，包括：

基于所述行驶信息、目标车道、目标速度信息和目标距离信息，计算目标车辆的运动轨迹。

在一些实施例中，所述行驶信息包括初始位置信息、初始速度信息；

基于所述行驶信息、目标车道、目标速度信息和目标距离信息，计算目标车辆的运动轨迹，包括：

根据所述目标车道和目标距离信息，确定目标车辆在预设时刻的目标位置信息；

基于所述初始位置信息、目标位置信息、初始速度信息、目标速度信息计算目标车辆的运动轨迹。

在一些实施例中，所述采用车道预测模型，根据所述行车特征在所述关联车道中预测目标车辆即将驶入的目标车道，包括：

采用车道预测模型，根据所述行车特征计算目标车辆在预设时刻驶入所述关联车道的驶入概率；

根据所述驶入概率，从所述关联车道中确定目标车道。