[发明专利]一种3自由度机器人并联机构在审
| 申请号： | 201910729914.4 | 申请日： | 2019-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN110281224A | 公开（公告）日： | 2019-09-27 |
| 发明（设计）人： | 李胜;母春阁;李鹏 | 申请（专利权）人： | 北京新松融通机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京八月瓜知识产权代理有限公司 11543 | 代理人： | 马东瑞 |
| 地址： | 100070 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 活动盘 小臂 运动支链 左大臂 大臂 自由度机器人 机器人结构 并联机构 伸缩杆 铰接 驱动伺服电机 装配工艺性 驱动 承载能力 辅助固定 机械臂 减速机 平行杆 三角盘 伸缩 摆动 电缸 偏角 加工 | ||
【权利要求书】：
1.一种3自由度机器人并联机构，其特征在于，
所述机构包括：
基座；
活动盘；
左大臂和左小臂以及右大臂和右小臂，左侧运动支链通过所述左大臂和左小臂铰接于所述活动盘的左侧，右侧运动支链通过所述右大臂和右小臂铰接于所述活动盘的右侧，所述右侧运动支链通过平行杆、三角盘、伸缩杆辅助固定所述活动盘的偏角；
驱动伺服电机及减速机，其在所述基座内，用于驱动所述左大臂和右大臂进行摆动；
伸缩电缸，其附接到所述基座，用于驱动所述伸缩杆；
其特征在于，所述左小臂和右小臂及平行杆使得所述活动盘确认特定的坐标位置，同时所述伸缩电缸驱动所述伸缩杆和三角盘，在所述平行杆的四连杆机构中保持所述活动盘的偏角和所述三角盘的偏角一致，起到调整所述活动盘的偏角的作用。
2.根据权利要求1所述的机构，
其特征在于，所述左侧运动支链和右侧运动支链都通过铰链进行交接。
3.根据权利要求1所述的机构，
其特征在于，各铰接处的转动副的转动轴线相互平行。
4.根据权利要求1所述的机构，
其特征在于，所述左大臂以及右大臂和所述伸缩杆带动所述左小臂以及右小臂以及所述平行杆驱动所述活动盘实现X,Y的空间移动和所述活动盘在竖直方向偏转，实现3个自由度空间移动。
5.根据权利要求1所述的机构，
其特征在于，所述平行杆平行于所述右小臂。
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