[发明专利]一种推刷式清污机器人

说明书

本发明涉及船体清洗设备领域，更具体地，涉及一种推刷式清污机器人，包括机器人本体，机器人本体包括有运动履带组件、驱动运动履带组件运动的驱动组件、清污组件和提供电能的电源，清污组件包括清污部和安装于机器人本体内的驱动清污部作往复运动的驱动装置。清洗部能够对需要清洗的区域进行往复的洗刷，更容易将船体上的污物清除并且清洁效果更好。

技术领域

本发明涉及船体清洗设备领域，更具体地，涉及一种推刷式清污机器人。

背景技术

船舶长期在强腐蚀性海水和强附着力的海洋生物环境中航行，难以进行正常的维修保养，使得水下部分船体表面附着藤壶、海藻等难以清除的微生物，还有一些锈皮和锈斑等。这时往往会使船舶的速度下降，引起船舶油耗增加。

现有的一种清污方式是通过使用一种能够水下作业的机器人进行清洗工作，其中，公开号为“CN207360541U”的专利文件公开了一种节能环保的水下清洗机器人，该机器人能够在水下进行船体的清洗工作，但是只通过高压水枪对船体进行向前的冲刷，难以清除附着在船体的污物。

发明内容

本发明为克服上述现有技术中对船体向前冲洗难以清除附着在船体的污物的问题，提供一种推刷式清污机器人，能够对需要清洗的区域进行往复的清洗，更加容易清除附着在船体的污物。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种推刷式清污机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括有运动履带组件、驱动所述运动履带组件运动的驱动组件、清污组件和提供电能的电源，所述清污组件包括清污部和安装于所述机器人本体内的驱动所述清污部作往复运动的驱动装置。

机器人本体行驶到船体上的附着有污物的位置，启动驱动装置，驱动装置驱动清污部在污物的位置上往复的洗刷，清除污物。

优选的，所述清污部包括清洗刷头、限制所述清洗刷头作与前进方向平行运动的可运动连接部，所述驱动装置驱动所述连接部运动。连接部限制清洗刷头只在水平方向上进行往复运动，避免清洗刷头在往复运动的时候在竖直方向发生运动，没有达到清洗的效果。

更优选的，所述连接部包括一端连接所述清洗刷头，另一端连接所述驱动装置的连接杆和安装于所述机器人本体上的固定套，所述连接杆与所述固定套滑动连接。连接杆在固定套内进行与前进方向平行的直线运动，使得清洗刷头只做往复的直线运动，不会在往复的过程中，向水平面上的其他方向进行清洗，导致不能集中往复洗刷同一个区域。

优选的，所述驱动装置包括与连接杆转动连接的往复杆、连接所述往复杆的凸轮和驱动所述凸轮转动的第一电机。凸轮在第一电机的驱动下转动，安装在凸轮的往复杆随着凸轮的转动而实现往复的前后运动。

优选的，所述机器人本体设置有密封套筒，所述连接杆通过套装于所述密封套筒穿过所述机器人本体。在连接杆穿过机器人本体的位置，装有密封套筒，连接杆套装在密封套筒内，在密封套筒内做往复运动，通过设置密封套筒，连接杆的往复运动不会对机器人本体的密封性造成影响。

优选的，所述运动履带组件包括设置于所述机器人本体两侧的三角板、安装于所述三角板端角并通过履带连接的主动轮和两个从动轮，所述三角板的其中一边与水平面平行；所述驱动组件驱动所述主动轮转动。履带为带有永磁体的履带，主动轮和其中一个从动轮安装于三角板与水平面平行的一边，在同一平面上转动，另一个从动轮起到张紧履带的作用，避免的行驶过程中，履带发生松脱。

优选的，所述机器人本体两侧均装有所述驱动组件，所述驱动组件包括所述主动轮连接的变速箱和驱动所述变速箱转动的第二电机。两侧的主动轮各自连接有独立的驱动组件，通过第二电机转速不同，主动轮出现差速，从而使机器人进行转弯。

优选的，所述机器人本体的底部装有电磁铁和用于密封所述电磁铁的水密封罩，所述电磁铁与所述电源电连接。电磁铁形成磁性吸附力吸附在船体表面及船底，避免机器人本体没有足够的吸附力脱离船体。