[发明专利]一种上下料机械手

说明书

本发明公开了一种上下料机械手，包括主机机架、用于对材料进行夹持的夹持机构和用于驱动夹持机构完成夹持动作的气缸机构，所述夹持机构包括第一夹持部件和第二夹持部件，所述第一夹持部件固定设置于主机机架的右侧，所述气缸机构固定设置于主机机架的左侧，所述第二夹持部件与气缸机构传动连接；本发明提供了一种上下料机械手，通过气缸机构带动第二夹持部件活动，第二夹持部件可在左右方向的运动过程中停留三个位置，解决了现有的三位步进气缸无法步进返回的问题，提高了上下料机械手的实用性；当需要完成相同的工序时，上下料机械手的动作时间比现有的步进气缸的动作时间短，提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及机械手领域，特别涉及一种上下料机械手。

背景技术

在气压传动的执行元件中，常用普通气缸驱动机械装置的运动部件作直线往复运动：气缸活塞杆缩回时，运动部件处于一个位置，气缸活塞杆伸出时，运动部件处于另一位置；部分产品采用三位步进气缸(相当于两个普通气缸串联)实现运动部件在三个位置停留。

然而现有的三位步进气缸在使用时存在以下缺点：

1、气缸活塞杆伸出时可在总行程中间的某个位置停留，实现步进，但缩回时只能一次全部缩回，无法实现在返回过程中在中间位置提留以实现步进；

2、在伸出的总行程中，两个步进行程的输出力和速度是相同的，需要在气动系统中控制压缩空气的压力和流量才能改变其输出力和速度；

3、当后气缸的活塞杆停止运动时，前气缸的活塞由于惯性作用会向前滑动一段距离，对定位精度要求较高的系统产生不利影响；

4、步进气缸的应用范围没有普通气缸广泛，对于非常用规格或行程要求的步进气缸，需要厂家特殊定制，生产时间长、生产成本高。

可见，现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种上下料机械手，其动作时间相比步进气缸的动作时间短，且解决了现有的三位步进气缸无法步进返回的问题。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种上下料机械手，包括主机机架、用于对材料进行夹持的夹持机构和用于驱动夹持机构完成夹持动作的气缸机构，所述夹持机构包括第一夹持部件和第二夹持部件，所述第一夹持部件固定设置于主机机架的右侧，所述气缸机构固定设置于主机机架的左侧，所述第二夹持部件与气缸机构传动连接。

所述的上下料机械手中，所述气缸机构包括第一固定支架板、气缸固定架、第一气缸导向轴、第二气缸导向轴、用于带动气缸固定架活动的第一气缸和用于带动第二夹持部件活动的第二气缸；所述第一固定支架板与主机机架固定连接，所述第一固定支架板从上往下分别设置有第一气缸导向轴、第一气缸和第一气缸导向轴；所述气缸固定架与第一气缸传动连接，所述气缸固定架的底部从上往下分别设置有第二气缸导向轴和第二气缸。

所述的上下料机械手中，所述第一夹持部件包括第二固定支架板、第三气缸导向轴、第三气缸和第一夹持板；所述第二固定支架板与主机机架固定连接，所述第二固定支架板的底部从上往下依次设置有第三气缸导向轴和第三气缸，所述第一夹持板设置于第三气缸的左侧，与第三气缸传动连接。

所述的上下料机械手中，所述第二夹持部件包括支撑板、第二夹持板和压缩弹簧；所述支撑板与第二气缸传动连接，所述第二夹持板与支撑板活动连接，所述压缩弹簧设置于支撑板与第二夹持板之间。

所述的上下料机械手中，所述第一气缸为双向复动气缸。

所述的上下料机械手中，所述第二夹持部件还包括固定设置于支撑板底部的底部托架，所述底部托架呈L型。

所述的上下料机械手中，所述第二夹持部件还包括接近传感器，所述接近传感器固定设置于支撑板的左侧。