[发明专利]一种模锻设备机器人化辅助装置及锻件异位检测方法在审
| 申请号： | 201910731027.0 | 申请日： | 2019-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN110293200A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 汪爱明;朱亚坤 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学（北京） |
| 主分类号： | B21J13/00 | 分类号： | B21J13/00;B21J13/10;B30B15/26 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 锻件 机器人化 模锻 辅助装置 模锻设备 水平相机 异位检测 竖直 图像处理技术 定位平台 工作平台 机械臂 异位 支架 相机 数据处理装置 推杆 抓取 俯视图像 模锻生产 相机拍摄 智能制造 复位 平行 垂直 图像 拍摄 | ||
1.一种模锻设备机器人化辅助装置，其特征在于：包括推杆(1)、定位平台(2)、竖直相机(3)、水平相机(4)、支架A(5)和支架B(6)、数据处理装置(7)、机械臂(11)；
定位平台(2)与模锻工作平台(8)连接，支架A(5)与竖直相机(3)连接，支架B(6)与水平相机(4)连接，竖直相机(3)与数值处理装置(7)连接，水平相机(4)与数值处理装置(7)连接，数据处理装置(7)与机械臂(11)连接；
所述的竖直相机(3)垂直与模锻工作平台(8)；
所述的水平相机(4)平行与模锻工作平台(8)。
2.一种使用如权利要求1所述的模锻设备机器人化辅助装置的锻件异位检测方法，其特征在于包括以下步骤：
A.启动模锻设备，开始锻打，当锻打结束，模锻设备上模膛抬起后，启动水平相机(4)拍摄模锻平台(8)主视图像；
B.采用图像处理技术处理模锻平台主视图像，判断锻件(10)是否跳出下模膛(9)；
C.若锻件(10)跳出下模膛(9)，推杆(1)沿着模锻平台(8)推出，将锻件(10)推至定位平台(2)，竖直相机(3)拍摄定位平台(2)俯视图像；采用图像处理技术处理定位平台(2)俯视图片，得到锻件坐标(x,y,z)，判断是否达到规定锻打次数N0，若达到则停止锻打，机械臂(11)依据坐标(x,y,z)抓取异位的锻件(10)，送入下一工艺设备，若没有达到规定锻打次数N0，机械臂(11)依据坐标(x,y,z)抓取异位的锻件(10)，放入下模膛(9)，重复步骤A～C；
D.若锻件(10)没有跳出下模膛(9)，判断是否达到规定锻打次数N0，达到则停止锻打，机械臂(11)抓取锻件(10)，送入下一工艺设备，否则，继续锻打，重复步骤A～D。
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