[发明专利]一种机器人化模锻过程锻件异位识别和定位方法有效
| 申请号： | 201910731447.9 | 申请日： | 2019-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN110415247B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 汪爱明;朱亚坤 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学（北京） |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/136;G06T7/66 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器 人化 过程 锻件 识别 定位 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人化模锻过程锻件定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
(1)利用高温锻件图像预处理组合算法处理俯视方向拍摄的定位平台图像；
(2)利用区域生长法进行图像分割，获取锻件区域；
(3)对锻件区域进行形态学处理；
(4)利用双向修正定位方法求取锻件中心坐标C，双向修正定位方法包括以下步骤：
①计算受锻件飞边径向不对称影响比受锻件飞边轴向不对称影响小的锻件中心坐标A(UA,VA)；
②计算受锻件飞边轴向不对称影响比受锻件飞边径向不对称影响小的锻件中心坐标B(UB,VB)，计算锻件中心坐标B的具体步骤为：
a.计算锻件区域形心E和旋转角度p；
b.以E为旋转中心，将锻件反旋转p角度至水平位置；
c.计算水平方向上的最大内接矩形；
d.以E为旋转中心，将旋转旋转p角度，得到锻件区域在原偏转角度上的最大内接矩形；
E.计算该最大内接矩形的中心坐标，即为锻件中心坐标B；
③根据A点和B点的坐标值与位置关系、锻件偏转角度p，通过A、B两点的相互修正，求出锻件中点坐标C(UC,VC),点C的数学表达式为：
其中：lAB表示A、B两点的距离值，α表示线段AB与俯视方向拍摄的定位平台图像像素坐标系横轴的夹角，p表示锻件偏转角度，锻件轴向毛边更大的一侧为锻件方向。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国矿业大学（北京），未经中国矿业大学（北京）许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201910731447.9/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
