[发明专利]多摄像头标定方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种多摄像头标定方法，其特征在于，应用于电子设备中，所述电子设备包括多个摄像头，所述方法包括：

获取各所述摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，所述标定物体上包括目标特征点；

确定所述目标特征点，对应于各所述图像中的图像坐标数据；

根据所述图像坐标数据和所述目标特征点的空间坐标数据，确定所述摄像头的参数以进行标定，所述空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据。

2.如权利要求1所述的多摄像头标定方法，其特征在于，所述获取各所述摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像之前，还包括：

确定各所述摄像头的安装位置数据；

根据各所述安装位置数据，确定所述多个摄像头的安装中心点；

根据所述安装中心点和所述标定物体中心点，将所述电子设备和所述标定物体放置在目标位置处；其中，在所述目标位置处，所述安装中心点和所述标定物体中心点的连线与水平面保持平行。

3.如权利要求2所述的多摄像头标定方法，其特征在于，所述将所述电子设备和所述标定物体放置在目标位置处后，还包括：

控制各所述摄像头基于所述目标位置，同时对所述标定物体拍摄以得到所述图像，所述图像为对应摄像头的视场角内的图像。

4.如权利要求1所述的多摄像头标定方法，其特征在于，所述获取各所述摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像后，还包括：

采用二值化算法对各所述摄像头对应的图像进行去噪处理；

所述确定所述目标特征点，对应于各所述图像中的图像坐标数据，包括：

对去噪处理后的各所述图像进行特征点检测，以识别所述目标特征点；

对所述目标特征点进行亚像素角点检测，以确定各所述图像中的图像坐标数据。

5.如权利要求1所述的多摄像头标定方法，其特征在于，所述目标特征点为特征点的集合，所述图像坐标数据与各所述特征点相对应，所述空间坐标数据与各所述特征点相对应，所述根据所述图像坐标数据和所述目标特征点的空间坐标数据，确定所述摄像头的参数，包括：

针对当前摄像头的第一图像，根据所述第一图像中全部图像坐标数据，与所述空间坐标数据确定所述当前摄像头的内矩阵参数；

根据所述内矩阵参数，结合第二图像中全部图像坐标数据确定所述当前摄像头和其它摄像头之间的外矩阵参数，所述第二图像为所述其它摄像头对应的图像，其中所述内矩阵参数和所述外矩阵参数用于进行标定。

6.如权利要求1-5任一项所述的多摄像头标定方法，其特征在于，所述标定物体为三维的立体物体。

7.一种多摄像头标定装置，其特征在于，应用于电子设备中，所述电子设备包括多个摄像头，所述装置包括：

获取模块，用于获取各所述摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，所述标定物体上包括目标特征点；

第一确定模块，用于确定所述目标特征点，对应于各所述图像中的图像坐标数据；

标定模块，用于根据所述图像坐标数据和所述目标特征点的空间坐标数据，确定所述摄像头的参数以进行标定，所述空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据。

8.如权利要求7所述的多摄像头标定装置，其特征在于，所述装置，还包括：

第二确定模块，用于确定各所述摄像头的安装位置数据，并根据各所述安装位置数据，确定所述多个摄像头的安装中心点，以及根据所述安装中心点和所述标定物体中心点，将所述电子设备和所述标定物体放置在目标位置处；其中，在所述目标位置处，所述安装中心点和所述标定物体中心点的连线与水平面保持平行。

9.如权利要求8所述的多摄像头标定装置，其特征在于，所述装置，还包括：

控制模块，用于控制各所述摄像头基于所述目标位置，同时对所述标定物体拍摄以得到所述图像，所述图像为对应摄像头的视场角内的图像。