[发明专利]一种龙门式果实自动采收机器人

权利要求书

1.一种龙门式果实自动采收机器人，其特征在于：包括摄像头(3)、陀螺仪(22)、行走机构、龙门机构、采收机构和收集系统；其中，

行走机构包括底盘(1)、履带(2)和推杆(19)；其中，履带(2)设在底盘(1)下部；推杆(19)包括固定端和运动端，推杆(19)的固定端布置在底盘(1)上，推杆(19)的运动端能够向底盘(1)的侧向运动；

底盘(1)的前端装有摄像头(3)；

底盘(1)上安装有陀螺仪(22)；

龙门机构包括龙门梁(7)、电机(13)、龙门柱(15)、转盘(16)、支腿(17)和万向轮(18)；其中，

支腿(17)与推杆(19)的运动端固连；支腿(17)的上端设有转盘(16)，转盘(16)与位于其上方的龙门柱(15)相连；通过转动转盘(16)，能够使龙门机构以龙门柱(15)为轴心进行旋转；

龙门梁(7)包括水平段和竖直段；龙门柱(15)的上端与龙门梁(7)的水平段以齿轮齿条连接方式相连，通过安装在龙门柱(15)上端的电机(13)，能够控制齿轮转动，从而带动龙门梁(7)沿着远离或者靠近龙门柱(15)的方向进行移动；龙门梁(7)的竖直段下端以及龙门柱(15)的支腿(17)下端分别设有万向轮(18)；

采收机构包括第一升降台(14)、第二升降台(5)、第一机械臂(9)和第二机械臂(6)；

第一升降台(14)与龙门柱(15)相连，能够沿龙门柱(15)上下移动，第一升降台(14)与第一机械臂(9)固连；第二升降台(5)与龙门梁(7)的竖直段相连，能够沿龙门梁(7)的竖直段上下移动，

第二升降台(5)与第二机械臂(6)固连；

第一机械臂(9)和第二机械臂(6)分别包括机械臂主体(28)、深度相机(29)和手爪(30)；在机械臂主体(28)的末端，通过机械臂电机盒安装有手爪(30)；深度相机(29)安装在机械臂电机盒上，位于手爪(30)的上方；

收集系统包括上漏斗(8)、下漏斗(21)、第一软管(10)、第二软管(11)、第三软管(20)、气泵(12)、滑台(25)、滑槽(27)和周转箱(4)；其中，

上漏斗(8)设在龙门梁(7)的水平段上，开口向上；气泵(12)设在龙门柱(15)的上端；上漏斗(8)通过第一软管(10)与气泵(12)连接，气泵(12)与第二软管(11)的上端连接，第二软管(11)的下端与第三软管(20)通过三通口连接；

下漏斗(21)固定在龙门柱(15)上，开口向上，下漏斗(21)和第三软管(20)连接，第三软管(20)和滑台(25)相连；

滑槽(27)布置在底盘(1)上，通过电机驱动，滑台(25)能够在滑槽(27)上水平往复移动；周转箱(4)置于底盘(1)上，其侧面与滑槽(27)平行。

2.如权利要求1所述的龙门式果实自动采收机器人，其特征在于：推杆(19)采用双推杆并行方式。

3.如权利要求1所述的龙门式果实自动采收机器人，其特征在于：第一机械臂(9)和第二机械臂(6)为六自由度串联机械臂。