[发明专利]拟人机械臂

权利要求书

1.一种拟人机械臂，其特征在于，包括多个竖向关节，相邻的竖向关节之间设置有横向关节，多个所述竖向关节同轴设置，所述横向关节的轴线与所述竖向关节的轴线相互垂直；所述横向关节与所述竖向关节为模块化关节，所述模块化关节包括外壳、编码器固定件，所述编码器固定件包括外圈、内圈以及若干辐条，所述辐条的两端分别与所述外圈以及所述内圈连接，所述外圈开设有若干径向设置的螺纹孔，所述外圈通过所述螺纹孔与所述外壳螺接；所述模块化关节还包括线管，所述线管包括中空轴管以及连接件，所述连接件设于所述中空轴管的一端，并向所述中空轴管的径向方向延伸，所述连接件与所述编码器固定件紧固连接。

2.根据权利要求1所述的拟人机械臂，其特征在于，包括四个所述竖向关节与三个所述横向关节。

3.根据权利要求1或2所述的拟人机械臂，其特征在于，所述竖向关节与所述横向关节通过关节连杆相连接，所述关节连杆中空设置，所述横向关节位于所述关节连杆的内部。

4.根据权利要求3所述的拟人机械臂，其特征在于，所述关节连杆包括曲面转向部，所述曲面转向部呈“7”字形，所述曲面转向部的一端与所述竖向关节同轴设置，所述曲面转向部的另一端与所述横向关节同轴设置。

5.根据权利要求4所述的拟人机械臂，其特征在于，所述关节连杆还包括竖向连接部，所述竖向连接部两端分别与所述曲面转向部以及所述竖向关节同轴连接。

6.根据权利要求5所述的拟人机械臂，其特征在于，所述竖向连接部与所述竖向关节之间通过橡胶圈密封。

7.根据权利要求5所述的拟人机械臂，其特征在于，还包括驱动器，所述驱动器设于所述竖向关节两端的所述竖向连接部内，位于所述竖向关节一端的所述驱动器与所述竖向关节电性连接，位于所述竖向关节另一端的所述驱动器与相邻的所述横向关节电性连接。

8.根据权利要求7所述的拟人机械臂，其特征在于，若干所述辐条周向均匀设置于所述外圈与所述内圈之间，所述编码器固定件的端面上紧固连接有绝对式编码器。

9.根据权利要求8所述的拟人机械臂，其特征在于，所述模块化关节还包括电机轴、谐波减速器，所述谐波减速器包括波发生器，所述波发生器与所述电机轴通过轴肩定位，并且，在轴线方向，所述波发生器与所述电机轴通过螺钉紧固连接，所述波发生器的中心处开设过线孔。