[发明专利]超车工况的前置碰撞检测的方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种超车工况的前置碰撞检测的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S101、本车基于辅助驾驶行驶于道路中，所述辅助驾驶包括了预测碰撞后的辅助制动操作；

S102、当本车接收到包含超车方向的超车指令，本车的前视摄像头进行实时图像采集，获得实时视频图像；

S103、通过实时视频图像识别，判断所述获得的实时视频中是否具有预设的隔离反向车道的车道标志图案和位于所述反向车道的反向来车，若是，则执行步骤S104；若否，则返回步骤S102；

S104、通过自所述实时视频中进行视频图像比对，获得所述反向来车的行驶方向与车道标志图案的延展方向之间的夹角a；

S105、判断所述夹角a是否等于0，若是，则返回步骤S102；若否，则执行步骤S106；

S106、激活本车的与超车方向同侧的角雷达或者前视雷达，采集所述反向来车相对于本车的相对距离S和相对速度V，预测所述反向来车与本车的碰撞时间T；

S107、判断所述碰撞时间T是否大于预设阈值，若是，则执行步骤S108；若否，则执行步骤S109；

S108、关闭辅助驾驶中的辅助制动操作，返回步骤S102；

S109、执行辅助驾驶中的辅助制动操作。

2.根据权利要求1所述的超车工况的前置碰撞检测的方法，其特征在于：所述步骤S101中，所述超车指令包括根据导航软件的路径规划得到的驾驶指令，或者本车的转向灯被激活。

3.根据权利要求1所述的超车工况的前置碰撞检测的方法，其特征在于：所述步骤S103中，所述标志图案是用于隔离反向车道的双实线或者实线。

4.根据权利要求1所述的超车工况的前置碰撞检测的方法，其特征在于：所述步骤S104中，包括以下步骤

S1041、建立自本位为原点，当前道路的长度方向为y轴，宽度方向为y轴的坐标系，将通过实时视频图像识别，将每一帧中的车道标志图案和反向来车的位置映射到所述坐标系中；

S1042、通过视频图像中的连续帧中反向来车的运动轨迹，获得反向来车在所述坐标系行驶方向；以及

S1043、获得所述坐标系行驶方向与车道标志图案的延展方向之间的夹角a的角度。

5.根据权利要求1所述的超车工况的前置碰撞检测的方法，其特征在于：所述步骤S107中，所述预设阈值的取值范围是3秒至5秒。

6.根据权利要求1所述的超车工况的前置碰撞检测的方法，其特征在于：所述步骤108中，还包括播放预存警报音频。

7.根据权利要求1所述的超车工况的前置碰撞检测的方法，其特征在于：所述辅助制动操作为点刹减速操作。

8.一种超车工况的前置碰撞检测的系统，其特征在于，实现如权利要求1中所述的超车工况的前置碰撞检测的方法，包括以下模块：

辅助驾驶模块，本车基于辅助驾驶行驶于道路中，所述辅助驾驶包括了预测碰撞后的辅助制动操作；

图像采集模块，当本车接收到包含超车方向的超车指令，本车的前视摄像头进行实时图像采集，获得实时视频图像；

图像识别模块，通过实时视频图像识别，判断所述获得的实时视频中是否具有预设的隔离反向车道的车道标志图案和位于所述反向车道的反向来车，若是，则执行夹角采集模块；若否，则返回图像采集模块；

夹角采集模块，通过自所述实时视频中进行视频图像比对，获得所述反向来车的行驶方向与车道标志图案的延展方向之间的夹角a；

第一判断模块，判断所述夹角a是否等于0，若是，则返回图像采集模块；若否，则执行碰撞预测模块；

碰撞预测模块，激活本车的与超车方向同侧的角雷达或者前视雷达，采集所述反向来车相对于本车的相对距离S和相对速度V，预测所述反向来车与本车的碰撞时间T；

第二判断模块，判断所述碰撞时间T是否大于预设阈值，若有，则执行第一执行模块；若无，则执行第二执行模块；

第一执行模块，关闭辅助驾驶中的辅助制动操作，返回图像采集模块；以及

第二执行模块，执行辅助驾驶中的辅助制动操作。