[发明专利]冗余制动控制方法、装置、系统、车辆和存储介质

说明书

本发明公开了一种冗余制动控制方法、装置、系统、车辆和存储介质。该方法包括：根据车辆的初始速度和初始加速度确定车辆电动机的减速扭矩；控制车辆电动机根据所述减速扭矩减速所述车辆；当所述车辆的当前车速小于或等于阈值速度时，根据当前车速和预设车速压力关联表确定所述车辆的真空助力器的制动压力；控制所述真空助力器根据所述制动压力对车辆进行减速。本发明实施例提供的方法实现了车辆冗余制动下的制动控制，可提高车辆的稳定性，防止车辆失稳，提高了车辆驾驶的舒适性。

技术领域

本发明实施例涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种冗余制动控制方法、装置、系统、车辆和存储介质。

背景技术

随着电动汽车市场份额的逐年上升，电动汽车相关技术得到了快速发展，在电动汽车领域中，电动汽车冗余制动系统负责通过车载总线接收上层自动驾驶控制器发送的制动命令对车辆实现制动，电动汽车冗余制动系统的安全性和稳定性成为车辆安全的重要保障。

现有技术中，电动汽车冗余制动系统主要通过液压主动制动实现，无法完全保障制动失效时的安全性，而采用电子手刹的机械制动方式，在车辆速较高时，容易导致车辆失稳，存在安全性问题，并且车辆驾驶的舒适性较差。

发明内容

本发明提供一种冗余制动控制方法、装置、系统、车辆和存储介质，以实现电动汽车冗余制动，提高车辆的稳定性和安全性，可提高车辆驾驶的舒适度。

第一方面，本发明实施例提供了一种冗余制动控制方法，该方法包括：

根据车辆的初始速度和初始加速度确定车辆电动机的减速扭矩；

控制车辆电动机根据所述减速扭矩减速所述车辆；

当所述车辆的当前车速小于或等于阈值速度时，根据当前车速和预设车速压力关联表确定所述车辆的真空助力器的制动压力；

控制所述真空助力器根据所述制动压力对车辆进行减速。

第二方面，本发明实施例还提供了一种冗余制动控制装置，该装置包括：

扭矩确定模块，用于根据车辆的初始速度和初始加速度确定车辆电动机的减速扭矩；

电机减速模块，用于控制车辆电动机根据所述减速扭矩减速所述车辆；

压力确定模块，用于当所述车辆的当前车速小于或等于阈值速度时，根据当前车速和预设车速压力关联表确定所述车辆的真空助力器的制动压力；

真空泵减速模块，用于控制所述真空助力器根据所述制动压力对车辆进行减速。第三方面，本发明实施例还提供了一种冗余制动控制系统，该系统包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

至少一个电动机，用于输出减速扭矩；

至少一个真空助力器，用于输出减速压力；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的冗余制动控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆，其特征在于，该车辆包括：

一个或多个控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

至少一个电动机，用于输出减速扭矩对车辆进行减速；

至少一个真空助力器，用于输出减速压力对车辆进行减速；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如本发明实施例中任一所述的冗余制动控制方法。