[发明专利]基于多线激光雷达的路沿检测方法及装置

权利要求书

1.一种基于多线激光雷达的路沿检测方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车辆的位置信息，获取第一坐标系下，预设的地图中的多个路沿点中每个路沿点的第一位置信息；

对每个路沿点的第一位置信息进行坐标转换，得到第二坐标系下，每个路沿点的第二位置信息；

获取当前帧的激光点云信息；

根据所述路沿点的第二位置信息和所述当前帧的激光点云信息，确定原始路沿点云信息；

根据激光雷达的探头信息，对所述原始路沿点云信息中的路沿点进行聚类，得到聚类路沿点云信息；

分别计算所述聚类路沿点云信息中的各路沿点的中心点坐标；

根据所述聚类路沿点云信息中的路沿点的中心点坐标和所述路沿点的第二位置信息，对所述聚类路沿点云信息进行过滤，得到过滤的路沿点云信息；

计算所述过滤的路沿点云信息的局部特征；

根据所述局部特征，对所述过滤的路沿点云信息进行处理，得到目标路沿点；

对多个目标路沿点进行拟合，得到路沿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每个路沿点的第一位置信息进行坐标转换，得到第二坐标系下，每个路沿点的第二位置信息，具体包括：

利用公式计算路沿点的第二位置信息；

其中，平移矩阵；为第一坐标系下，车辆的位置信息；为第一坐标系下，路沿点的第一位置信息；为第二坐标系下的路沿点的第二位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路沿点的第二位置信息和所述当前帧的激光点云信息，确定原始路沿点云信息具体包括：

根据所述路沿点的第二位置信息和所述当前帧的激光点云信息的重合区域，提取与所述路沿点的距离在第一预设范围内的激光点云信息，得到原始激光点云信息；其中，所述原始激光点云信息包含个点，，为点的空间坐标，为当前点的激光探头信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述局部特征包括径向梯度，所述计算所述过滤的路沿点云信息的局部特征，具体包括：

计算径向梯度；

其中，，。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部特征，对所述过滤的路沿点云信息进行处理，得到目标路沿点，具体包括：

当所述过滤的路沿点云信息中的路沿点云的径向梯度大于预设的径向梯度阈值时，保留所述路沿点云；

对保留下来的全部路沿点云依据高度进行排序，并取高度中位点；

以所述高度中位点为中心，选取与中位点的距离在第二预设范围的路沿点云作为目标路沿点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对多个目标路沿点进行拟合，得到路沿信息，具体包括：

通过随机抽样一致算法，对所述目标路沿点进行过滤；

通过最小二乘法，对过滤后的目标路沿点进行拟合，得到路沿信息。