[发明专利]自主移动设备

权利要求书

1.一种自主移动设备，其特征在于，包括：设备本体和安装于所述设备本体上的第一面阵激光传感器；所述第一面阵激光传感器在垂直视场角方向上倾斜安装于所述设备本体上，所述第一面阵激光传感器的垂直视场角的角平分线与水平线之间的夹角不为0。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一面阵激光传感器在垂直视场角方向上向上倾斜安装于所述设备本体上。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述第一面阵激光传感器的垂直视场角的角平分线与水平线之间的夹角大于0且小于1/2的垂直视场角。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述第一面阵激光传感器的垂直视场角的角平分线与水平线之间的夹角大于等于1/5的垂直视场角且小于等于1/3的垂直视场角。

5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述第一面阵激光传感器的垂直视场角的角平分线与水平线之间的夹角为4/15的垂直视场角。

6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一面阵激光传感器在垂直视场角方向上向下倾斜安装于所述设备本体上。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述第一面阵激光传感器的垂直视场角的角平分线与水平线之间的夹角大于0且小于1/2的垂直视场角。

8.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一面阵激光传感器的数量为多个。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，一个第一面阵激光传感器安装于所述设备本体的前侧，其它第一面阵激光传感器按照水平视场角的连续性要求依次安装于所述设备本体的其它位置；所述前侧是所述自主移动设备向前移动过程中所述设备本体朝向的一侧。

10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，相邻两个第一面阵激光传感器的水平视场角的最远视距端相交；或者

相邻两个第一面阵激光传感器的水平视场角的边界平行；或者

相邻两个第一面阵激光传感器的水平视场角的边界在指定位置处相交；

其中，所述指定位置由相邻两个第一面阵激光传感器需要满足的最短观测距离决定。

11.根据权利要求1-10任一项所述的设备，其特征在于，第一相交位置到所述自主移动设备的距离大于设定的第一距离阈值；所述第一相交位置是所述第一面阵激光传感器的垂直视场角的下边界与所述自主移动设备所在承载面相交的位置。

12.根据权利要求1-10任一项所述的设备，其特征在于，还包括：安装于所述设备本体上的第二面阵激光传感器，所述第二面阵激光传感器在垂直视场角方向上水平安装于所述设备本体上。

13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述第二面阵激光传感器的垂直视场角的角平分线与水平线平行。

14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述第二面阵激光传感器的数量为多个。

15.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述第一面阵激光传感器和所述第二面阵激光传感器在所述设备本体上的安装高度相同。

16.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述自主移动设备为机器人、空气净化器、无人车或无人机。

17.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述机器人为扫地机器人、擦窗机器人、迎宾机器人、家庭陪护机器人或仓库搬运机器人。