[发明专利]一种用于粉剂配药的机器人流水线

说明书

本发明提供了一种用于粉剂配药的机器人流水线，包括用于盛放母液袋的回转平台；用于推送和排列粉剂瓶的粉剂瓶上料装置；用于从母液袋抽取药液并将药液注入粉剂瓶的机械手抽吸装置；用于抓取粉剂瓶并配合完成注入药液的溶液瓶流转转向装置；用于接收原始溶液瓶并完成粉剂和药液混合的溶液瓶摇摆混合装置；用于抓取并输送混合后溶液瓶的溶液瓶传送装置；用于接收并翻转混合后溶液瓶的溶液瓶翻转装置；用于从混合后溶液瓶抽取溶液并将溶液注入母液袋的机械手注射装置。本发明提供的用于粉剂配药的机器人流水线，能够实现自动化配药，人工操作不接触药物，防止药物污染，避免对操作人员产生危害，配制溶液混合均匀稳定，多剂量配制效率高。

技术领域

本发明涉及一种机器人流水线，尤其涉及一种用于粉剂配药的机器人流水线。

背景技术

目前粉剂配药的工作依然是由操作人员人工完成配制，这样做的缺陷在于容易出现药物污染，毒性药物会对操作人员造成危害，人工配制溶液混合不均匀、不稳定，多剂量配制的效率低下。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种用于粉剂配药的机器人流水线，防止药物污染，避免对操作人员产生危害，配制溶液混合均匀稳定，多剂量配制效率高。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

一种用于粉剂配药的机器人流水线，包括用于盛放母液袋的回转平台；用于推送和排列粉剂瓶的粉剂瓶上料装置；用于从母液袋抽取药液并将药液注入粉剂瓶的机械手抽吸装置；用于抓取粉剂瓶并配合所述机械手抽吸装置完成注入药液得到原始溶液瓶的溶液瓶流转转向装置；用于接收原始溶液瓶并完成粉剂和药液混合的溶液瓶摇摆混合装置；用于抓取并输送混合后溶液瓶的溶液瓶传送装置；用于接收并翻转混合后溶液瓶的溶液瓶翻转装置；用于从混合后溶液瓶抽取溶液并将溶液注入母液袋的机械手注射装置。

进一步地，所述回转平台上设置有变位升降装置，所述变位升降装置包括底盘和托盘，所述底盘的上端面设置有第一底盘固定座和第二底盘固定座，所述底盘的侧面设置有底盘滑轨，所述底盘滑轨上设置有底盘滑块，所述底盘滑块的上端面设置有第一滑块固定座，所述第二底盘固定座通过底盘气缸与所述第一滑块固定座连接；所述托盘的下端面设置有托盘固定座和托盘底座，所述托盘底座的侧面设置有托盘滑轨，所述托盘滑轨上设置有托盘滑块，所述托盘滑块的下端面设置有第二滑块固定座，所述第一底盘固定座和第一滑块固定座与所述托盘固定座和第二滑块固定座之间通过十字铰链连接。

进一步地，所述粉剂瓶上料装置包括上料底座，所述上料底座上端面放置有料盒，所述料盒内有若干用于放置粉剂瓶的料道，所述上料底座上端面设置有与所述料道平行的第一电动直线滑轨，所述第一电动直线滑轨上配合连接有第一滑台，所述第一滑台连接有整理气缸组，所述整理气缸组包括若干共线排列的整理气缸，每个所述整理气缸对应设置在一个所述料道的上方，所述整理气缸组与所述第一滑台之间通过转轴连接。

进一步地，所述机械手抽吸装置包括机械手，所述机械手旋转连接有第一水平转轴，所述第一水平转轴上固定设置有水平旋转固定座，所述水平旋转固定座的下端旋转连接有竖直转轴，所述竖直转轴下端固定连接有注射器盒，所述注射器盒的侧面设置有开口，所述开口处固定有注射器的外壳，所述注射器盒内设置有抽吸气缸，所述抽吸气缸连接有注射器的活塞杆。

进一步地，所述溶液瓶流转转向装置包括流转底座，所述流转底座连接有第二电动直线滑轨，所述第二电动直线滑轨上配合连接有第二滑台，所述第二滑台的上端面连接有升降气缸，所述升降气缸连接有夹爪气缸固定板，所述夹爪气缸固定板的前端面间隔设置有若干水平排列的第一夹爪气缸，每个所述第一夹爪气缸连接有一个第一夹爪。