[发明专利]一种组合式群控移车系统

权利要求书

1.一种组合式群控移车系统，包括电源，其特征在于：包括多个移车单元、用于调度多个移车单元的群控调度中心；至少四个移动单元作用于一辆汽车；

每个移车单元包括：

摄像头(13)，警示灯(11)，控制箱(1)，设置在所述控制箱(1)外侧壁上的红外传感器(2)，设置在所述控制箱(1)下方的主体车轮(3)，设置在所述控制箱(1)一侧的托盘(6)，设置在所述托盘(6)下方的托盘车轮(4)，设置在所述托盘(6)上方的轮胎固定杆(5)，所述轮胎固定杆(5)上设置的接触传感器(5.1)，设置在所述控制箱(1)近托盘(6)一侧外壁上的托盘导轨(7)、升降导轨(9)、横移导轨(10)，设置在所述控制箱(1)近托盘(6)一侧外壁上的距离传感器(12)；

所述托盘(6)沿托盘导轨(7)在水平方向上移动；

所述轮胎固定杆(5)沿横移导轨(10)在水平方向上移动，所述轮胎固定杆(5)沿升降导轨(9)在垂直方向上移动，所述轮胎固定杆(5)在横移导轨(10)与升降导轨(9)的导轨交叉处(8)切换轨道。

2.根据权利要求1所述的一种组合式群控移车系统，其特征在于：所述控制箱(1)内部设置有图像识别模块、定位导航模块、避障模块、车速联动模块、自动充电模块、网络通信模块、行走电机和ECU模块，

图像识别模块，用于识别行进过程中遇到的障碍物体和所需移动车辆的车牌号码；

定位导航模块，用于实时定位移车单元所处位置并将信息发送至ECU模块，规划行走路径；

避障模块，用于根据图像识别模块与所述红外传感器(2)采集到的信息避开障碍物；

车速联动模块，用于根据所述群控调度中心的指令来联动控制多个移车单元的车速、行进动作；

自动充电模块，用于监测移车单元的电源电量，当电源电量低于设定标准值或移车任务空闲时，控制移车单元自行返回充电桩充电并将状态信息发送至ECU模块；

网络通信模块，用于将定位导航模块采集到的信息和自动充电模块的电量与状态信息发送至所述群控调度中心；

ECU模块，用于根据定位导航模块采集到的位置信息和规划的行走路径以及所述红外传感器(2)与图像识别模块采集到的障碍信息，配合车速联动模块与自动充电模块，控制移车单元行走，并控制网络通信模块与所述群控调度中心进行信息传输；

行走电机，用于根据车速联动模块的指令调整运行速度；

所述图像识别模块、定位导航模块、避障模块、车速联动模块、自动充电模块、网络通信模块、行走电机均与ECU模块相连。

3.根据权利要求2所述的一种组合式群控移车系统，其特征在于：所述网络通信模块通过TD-LTE网络或CDMA2000网络或WCDMA网络或TD-SCDMA网络或cdmaOne网络或GPRS网络或EDGE网络或GSM网络或UMTS网络与所述群控调度中心通信连接。

4.根据权利要求2所述的一种组合式群控移车系统，其特征在于：所述群控调度中心通过导入停车场地CAD图纸或所述图像识别模块采集到的信息生成场地地图，协助所述定位导航模块规划路径。

5.根据权利要求2所述的一种组合式群控移车系统，其特征在于：所述图像识别模块与所述摄像头(13)相连。

6.根据权利要求2所述的一种组合式群控移车系统，其特征在于：所述避障模块与所述红外传感器(2)相连。

7.根据权利要求2所述的一种组合式群控移车系统，其特征在于：还包括移动终端，用于实时查看每个所述移车单元的位置信息与工作状态。