[发明专利]一种基于视觉的协作机器人物流分拣系统及其使用方法

权利要求书

1.一种基于视觉的协作机器人物流分拣系统，其特征在于：包括物流输送线、分装箱、三自由度的视觉检测装置、协作机器人以及控制系统，所述视觉检测装置配合活动装设在所述物流输送线的上方，该视觉检测装置自适应地调协和识别所述物流输送线上输送件的位置及信息，并识别该协作机器人夹取端的位置；所述协作机器人配合装设于所述物流输送线的两侧，所述分装箱均匀地配合对应布设于所述协作机器人的周围，所述协作机器人用于将物流输送线上的输送件夹取并分拣输送至对应的分装箱内；所述控制系统分别与所述物流输送线、视觉检测装置以及协作机器人控制连接设置。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的协作机器人物流分拣系统，其特征在于：所述视觉检测装置包括型材支架体、三自由度移动机构以及图像采集装置，该型材支架体配合活动套架于所述物流输送线的上方，所述三自由度移动机构配合装设在所述型材支架体上，并与所述图像采集装置相驱动连接设置，该三自由底移动机构包括X轴方向线性传动装置、Y轴方向线性传动装置以及Z轴方向线性传动装置。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉的协作机器人物流分拣系统，其特征在于：所述型材支架体的底部配合装设有支撑桩和轮式移动件。

4.根据权利要求2所述的一种基于视觉的协作机器人物流分拣系统，其特征在于：所述图像采集装置为摄像机或相机中的任意一种。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉的协作机器人物流分拣系统，其特征在于：所述分装箱为托盘式分装箱，每个分装箱的中心位置到所述协作机器人的中心位置保持一致。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉的协作机器人物流分拣系统，其特征在于：所述协作机器人为七自由度协作机器人。

7.一种基于视觉的协作机器人物流分拣系统的使用方法，其特征在于：所述使用方法包括以下具体步骤：

步骤1：物流件的输送，待分拣的物流件放置在物流输送线上，物流输送线开始运行输送，该物流件上的识别条形码确保处于物流件的正上面；

步骤2：物流件的信息读取，待分拣的物流件输送到待检区后，该物流输送线停止运行，视觉检测装置根据物流件条形码的位置，移动和调整相机识别的角度和距离，然后识别读取该物流件上条形码的信息，并将该信息上传至控制系统；

步骤3：物流件位置的定位，视觉检测装置再次移动和调整相机的位置，然后对物流件的位置进行定位，然后将该定位的位置信息上传至控制系统；

步骤4：控制系统对信息的处理，控制系统分别对步骤2和步骤3上传的数据信息进行处理并记录，然后确定的物流件的分拣分装箱位置以及物流件的夹取位置，并将该确定的指令发送给协作机器人；

步骤5：协作机器人的夹取移动，协作机器人根据步骤4发送的信息指令，控制其末端夹物爪移动到物流件的夹取位置；

步骤6：视觉检测装置对夹物爪的位置确认，视觉检测装置对协作机器人已移动到物流件夹取位置的末端夹物爪的位置进行定位，并将其位置定位信息上传至控制系统，控制系统判断机器人末端夹物爪的移动是否存在位置差，若没有位置差，则进入步骤9，若存在位置差，则进入步骤7；

步骤7：视觉检测装置再次定位物流件的位置，视觉检测装置再次调整角度，定位物流件的位置信息，并将该定位位置信息上传至控制系统；

步骤8：协作机器人调整末端夹物爪的位置，控制系统将步骤7得到的位置信息进行处理，并根据信息处理结果向协作机器人发出位置移动指令，协作机器人根据指令将其末端夹物爪移动到指定位置，然后进入步骤6；

步骤9：协作机器人完成物流件夹取和运送，协作机器人的末端夹物爪对物流输送线上的物流件进行夹取，并转移运送到指定的分装箱内，完成物流件的分拣和输送，然后物流输送线重新运行，协作机器人回到初始位置待命，等待下一个指令。