[发明专利]一种前碰撞控制方法、前碰撞预警装置及汽车

权利要求书

1.一种前碰撞预警方法，用于分析本车与远车的碰撞危险并发送预警，其特征在于，所述方法包括：接收远车发出的车辆信息以及路侧单元发出的道路信息；通过所述车辆信息与道路信息，识别离所述本车最近的同车道与相邻车道的远车；对所述远车进行矢量计算，求得所述本车与所述远车之间的最近距离；在所述最近距离小于预警距离阈值且所述远车与所述本车处于相同车道时，发送预警；所述矢量计算步骤中，所述本车与所述远车之间的最近距离以一定时间间隔连续计算，其计算公式为其中，DCPA_n表示在n个时间间隔时，所述本车与所述远车之间的最近距离，n为从1开始递增的整数，表示所述本车与所述远车之间的相对距离，表示在的投影点A_n与本车之间的距离，表示远车到本车的向量，表示远车到P_n的向量，P_n表示在n个时间间隔时，远车相对于本车运动到的位置，为本车到P_n之间的距离，

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别离所述本车最近的同车道与相邻车道的远车，包括：将远车坐标转换为本车坐标上；判断远车相对本车的方位；筛选在本车前方同一车道、左前方相邻车道、右前方相邻车道的远车，若无，则返回上一步，若有，则进入下一步。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送预警步骤中，所述预警距离阈值d_w＝mV_rel+kV_HV，其中，m、k均为常数，m的单位为d_w的单位/V_rel的单位，k的单位为d_w的单位/V_HV的单位，V_rel为本车与远车的相对车速，V_HV表示本车车速。

4.如权利要求3 所述的方法，其特征在于，m的值为3，单位为d_w的单位/V_rel的单位；k的值为0.4905，单位为d_w的单位/V_HV的单位。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送预警步骤还包括：计算所有满足预警条件的远车的预计碰撞时间，找出预计碰撞时间中最小时间的目标车辆，发送预警信息。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预计碰撞时间Δt为时间间隔，n表示经过的时间间隔数，表示P_n-1与P_n之间的距离，表示P_n-1与A_n之间的距离，P_n表示在n个时间间隔时，远车相对于本车运动到的位置，A_n表示在的投影点，表示远车到本车的向量，表示远车到P_n的向量。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预警步骤包括：判断所述最近距离是否小于预警距离阈值且所述远车是否与所述本车处于相同车道，若两条件均满足，则进行预警；若不满足其中一条件，则返回上一步。