[发明专利]一种用于制动梁运输的AGV系统及调度方法

说明书

本发明公开了一种用于制动梁运输的AGV系统及调度方法，所述AGV系统包括：制动梁检测系统、制动梁支撑架、控制处理模块和AGV车体；所述制动梁支撑架安装在所述AGV车体上方；所述AGV车体包括顶升机构，所述顶升机构安装在所述AGV车体顶部，用于顶升所述制动梁支撑架，将制动梁顶升至货架上。本发明的解决的技术问题是提供一种用于制动梁运输的AGV系统及调度方法，和固定在地面的特制货架配合实现制动梁的上下料和运输，通过限位传感器检测制动梁的放置情况，通过AGV潜入货架底部装卸和运输制动梁，实现对制动梁上下料和运输的智能化、自动化。

技术领域

本发明涉及到制动梁运输技术领域，特指一种用于制动梁运输的AGV系统及调度方法。

背景技术

制动梁是铁路车辆基础制动装置的最重要部分，在车辆制动时，把制动力通过制动梁传到闸瓦，从而使车辆停止前进。制动梁的损伤故障对车辆行车安全影响较大，因此更需要加强制动梁在运用过程中的检修。

目前通常采用人工的方式运输制动梁，专门配置一名作业人员推行运送小车将制动梁运送到检修工位。而运送线路需要绕行整个制动梁检修作业区，单程运送线路长，并且由于制动梁重量重，导致人工劳动强度大，作业效率较低的问题。

发明内容

针对上述不足，本发明解决的技术问题在于提供一种用于制动梁运输的AGV系统及调度方法，和固定在地面的特制货架配合实现制动梁的上下料和运输，通过限位传感器检测制动梁的放置情况，通过AGV潜入货架底部装卸和运输制动梁，实现对制动梁上下料和运输的智能化、自动化。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种用于制动梁运输的AGV系统，所述AGV系统包括：制动梁检测系统、制动梁支撑架、控制处理模块和AGV车体；所述制动梁支撑架安装在所述AGV车体上方；

所述AGV车体包括顶升机构，所述顶升机构安装在所述AGV车体顶部，用于顶升所述制动梁支撑架，将制动梁顶升至货架上；

所述制动梁检测系统包括N组限位传感器组，N≥1，所述限位传感器组包括两个限位传感器，所述两个限位传感器分别安装在所述制动梁支撑架的两端，用于检测制动梁是否放置稳妥，其中，一组限位传感器组检测一根制动梁；当制动梁触碰到所述限位传感器时，所述控制处理模块采集所述限位传感器检测的制动梁位置信号并将所述制动梁位置信号发送到上位机系统，所述上位机系统根据所述制动梁位置信号判断制动梁是否放置稳妥；如果所述上位机系统接收到一组限位传感器组的制动梁位置信号，则制动梁放置稳妥；当N根制动梁都放置稳妥时，所述上位机系统发出调度指令，所述控制处理模块根据所述调度指令控制所述AGV车体运载制动梁；如果所述控制处理模块只接收到一个限位传感器的制动梁位置信号，则制动梁未放置稳妥，所述上位机系统发送报警信息到所述控制处理模块，所述控制处理模块根据所述报警信息控制所述AGV车体中的蜂鸣器发出警报声。

优选地，在所述AGV车体运载制动梁的过程中，所述控制处理模块采集所述限位传感器检测的所述制动梁位置信号并将所述制动梁位置信号发送到所述上位机系统；如果所述上位机系统没有接收到所述限位传感器的制动梁位置信号，则制动梁脱落，所述上位机系统发送报警信息到所述控制处理模块，所述控制处理模块根据所述报警信息控制所述AGV车体中的蜂鸣器发出警报声。

优选地，所述AGV系统还包括：惯性导航模块、磁条导航模块和驱动装置组；

所述驱动装置组包括K组驱动装置，其中K≥2；所述驱动装置包括驱动轮和电机，所述电机含有速度编码器和角度编码器；所述电机内的速度编码器和角度编码器分别用于获得车轮的速度和方向角度信息并发送到所述控制处理模块；