[发明专利]一种基于PCL点云库自主寻找风池穴并按摩的方法及其装置

权利要求书

1.一种基于PCL点云库自主寻找风池穴并按摩的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取待按摩人的手掌四指宽度的一半d；

S2、人平躺或直列头后部靠在设备上，扫描人后头部中轴线并找出人后脑中轴线最低点；

S3、设备X轴移动到人后脑中轴线最低点，Y轴向左耳朵方向移动手掌四指宽度的一半d，设备扫描头处于风池穴垂直设备正下方即为风池穴坐标点。

2.根据权利要求1所述的一种基于PCL点云库自主寻找风池穴并按摩的方法，其特征在于：所述步骤S3之后，还包括控制设备扫描头以风池穴垂直设备正下方坐标点为中心扫描15mm乘以15mm共225个点点阵；基于PCL进行曲面曲率计算获取风池穴点的法向量；计算风池穴的法向量Z方向与水平方向Y反向的夹角；按摩头以所述法向量方向进行按摩动作。

3.根据权利要求1所述的一种基于PCL点云库自主寻找风池穴并按摩的装置，其特征在于，包括以下装置：

激光测距传感器，用于获取待按摩人的手掌四指宽度；

扫描头及拉线舵机，用于扫描人后脑三维图像并建立坐标；

步进电机，设有X、Y、Z轴三个方向，用于控制所述扫描头进行三维移动；

直线位移传感器，用于控制所述步进电机带动扫描头移动的距离；

PWM信号控制舵机，设有两个，用于控制按摩头移动到风池穴下方；

摆角舵机，设有X、Y、Z轴三个方向，用于控制按摩头与对应轴的夹角；

直流电机，其输出轴上设有凸轮，用于转动凸轮按摩风池穴。

4.根据权利要求3所述的一种基于PCL点云库自主寻找风池穴并按摩的装置，其特征在于：所述步进电机由CAN总线进行数据传输控制。

5.根据权利要求3所述的一种基于PCL点云库自主寻找风池穴并按摩的装置，其特征在于：所述步进电机和PWM信号控制舵机由Upboard主板控制，所述直流电机由Upboard主板上的IO控制。