[发明专利]基于黏菌-蚁群融合算法的汽车焊点路径规划方法

权利要求书

1.一种基于黏菌-蚁群融合算法的汽车焊点路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：采用黏菌算法对要进行路径规划的焊点进行路径寻优，得到管道模型；所述步骤S1具体包括以下步骤：

步骤S1.1：完成变量初始化，计算全部焊点中每两个焊点对应的管道的长度；

步骤S1.2：计算各个焊点的压强值；

步骤S1.3：根据每两个焊点对应的管道的长度、各个焊点的压强值和各个管道的传导性计算各个管道的流量值；

步骤S1.4：对各个管道的传导性进行更新；

步骤S1.5：判断各个管道的更新后的传导性是否满足迭代终止条件，若是，则结束迭代，得到各个管道的最终流量值；若否，则返回步骤S1.2；其中，迭代终止条件为各个管道的更新后的传导性与步骤S1.3中对应管道的传导性之差的绝对值小于或者等于阈值；

步骤S1.6：根据各个管道的最终流量值，确定管道模型；

步骤S2：根据管道模型筛选出路径寻优过程中的优质管道，并将每一个优质管道的两端点作为一个点对，得到由各个优质管道对应的点对组成的固定点对集合；根据管道模型筛选出路径寻优过程中的优质管道的过程具体包括以下步骤：

以管道模型中的任意一个管道作为目标管道，判断目标管道是否满足选择条件，若是，则将目标管道确定为优质管道；其中选择条件为：目标管道的流量值大于流量值阈值且目标管道的长度小于长度阈值；

将目标管道遍历管道模型中的全部管道后，得到路径寻优过程中的全部的优质管道；

步骤S3：采用蚁群算法对要进行路径规划的焊点进行路径寻优，得到第一条路径；在采用蚁群算法进行路径寻优的过程中，按照优质管道固定选择规则确定蚁群算法将要访问的下一个路径点，其中优质管道固定选择规则为：判断蚁群算法选择的当前路径点是否在固定点对集合中，若是，则将当前路径点在固定点对集合中的对应点作为蚁群算法将要访问的下一个路径点；若否，则按照状态转移概率选择蚁群算法将要访问的下一个路径点；

步骤S4：对步骤S3中的蚁群算法进行循环迭代，直至满足设定的迭代次数后，结束迭代，得到全部的路径；

步骤S5：将全部的路径中路径长度最小的路径作为路径规划后焊点的最优路径。

2.根据权利要求1所述的基于黏菌-蚁群融合算法的汽车焊点路径规划方法，其特征在于，所述步骤S1.2具体包括以下步骤：

以任意一个焊点作为基准点，设置基准点的压强值为零；

以基准点作为入口点或者出口点，根据基尔霍夫定律计算其余各个焊点的压强值。

3.根据权利要求1所述的基于黏菌-蚁群融合算法的汽车焊点路径规划方法，其特征在于，所述步骤S1.6具体包括以下步骤：

步骤S1.6.1：以任意一个焊点作为当前点；

步骤S1.6.2：将当前点所在管道中最终流量值最大的管道对应的另一个焊点作为最佳选择点，将当前点到最佳选择点对应的管道计入管道模型；

步骤S1.6.3：以最佳选择点作为当前点，返回步骤S1.6.2，直至最佳选择点遍历全部焊点。

4.根据权利要求1所述的基于黏菌-蚁群融合算法的汽车焊点路径规划方法，其特征在于，在所述步骤S2之后、所述步骤S3之前，还包括以下步骤：

初始化蚁群算法中的各个初始量；

对固定点对集合进行交集点剔除，并将剔除的交集点放入禁忌表中，作为已被蚁群算法固定位置的路径点。

5.根据权利要求4所述的基于黏菌-蚁群融合算法的汽车焊点路径规划方法，其特征在于，

初始量包括蚂蚁数量值、信息素重要程度因子、启发函数重要程度因子、信息素挥发因子、信息素释放总量和最大迭代次数。